内容概要：本文详细介绍了ABB机器人外部轴（如变位机）的校准流程，重点包括工具坐标系（tool）的设置、外部轴基座校准、标记点的记录与位置修改、工件坐标系（wobj）的创建与定义方法，以及协调功能的启用。通过五步法校准外部轴基座，利用机器人TCP对准变位机旋转盘上的固定标记点，记录多个位置后计算其空间关系，并最终设定外部轴Base的Z正方向。此外，还说明了如何通过用户三点法建立工件坐标系，并正确配置ufmec参数指向变位机名称，从而实现机器人与外部轴的联动控制。; 适合人群：从事工业机器人调试、自动化集成或ABB机器人应用的技术人员，具备基本机器人操作与编程能力的工程师；适用于有外部轴集成需求的现场应用人员。; 使用场景及目标：①实现ABB机器人与外部变位机的精确协同运动；②完成外部轴的Base Frame标定与工件坐标系的准确建立；③支持多轴联动的自动化焊接、装配等工艺场景； 阅读建议：操作前需确保工具坐标准确，严格按照步骤执行点位记录，注意TCP姿态与坐标方向的一致性，避免因标定误差导致运行偏差。建议结合实际设备边操作边对照文档，确保每一步参数设置正确。

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任务11：创建带变位机的机器人系统 实 训 任 务 单 实训时间 实训地点 实训任务 创建带变位机的机器人系统。 创建机器人焊接路径并仿真。 实 训 目 的 掌握带变位机的机器人系统创建方法； 掌握在带导轨的机器人系统中创建机器人路径的方法。 实 训 设备工具 使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。 实 训 步 骤 1．下达任务； 2．教师演示； 3．学生实操。 实 训 班 级 实训 分组 组别 组长 组员： 实 训 评 价 评价 项目 评价标准 学生 姓名 得分 自评 互评 教评 总分 学 1、出勤 10分 2、遵守课堂纪律程度 5分 3、回答问题 5分 4、独立作业 25分 5、提出疑问 5分 做 安全意识、规范操作 5分 动手积极性 5分 团队协作 5分 完成项目情况 20分 实训报告 10分 爱护公物、清洁卫生 5分 工艺说明： 1、变位机选型 2、搭建工作站。 将摸具安装到变位机上。 创建系统、配置系统。 创建路径。 在带变位机的机器人系统中示教目标点时，需要保证变位机是激活状态，才能同时将变位机的数据记录下来。在软件激活变位机需要在

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