双倒立摆是一种非线性控制复杂性。 该系统的目的是平衡一个摆锤铰接在另一个摆锤上，而摆锤又连接到一个由电机驱动的臂上。 在这里，我使用了 LQR（全状态反馈）来稳定系统。 还显示系统的动画。 使用这种方法甚至可以开发三重和更高阶段的倒立摆。 系统也是动画的。
2021-10-12 22:54:00
9KB
1
离散控制Matlab代码
DoubleInvertedPendulum_Control
final
project
of
Mechatronics
1,
Prof.
Lei
Yong
and
Prof.
Liu
Tao
System
analysis
and
design
of
double
inverted
pendulum
Contirbutor:
LeoDuhz,
xh38,
Kai
Tang
课程名称：
机械电子控制工程（甲）Ⅰ
课程时间：
2020-2021学年秋冬学期周三第678节
成员：
LeoDuhz
xh38
Kai
Tang
题目：
二级倒立摆系统分析与设计
指导教师：
雷勇
所在学院：
控制科学与工程学院，机械工程学院
完成时间：
2021年01月28日
Contents:
Two
Parts:
Continuous
System
and
Discrete
System
Modelling
and
Linearization
System
Analysis
Controllability,
Observability,
Stability
State
Feedba
2021-10-10 19:17:38
4.85MB
1
摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。
本文以一阶单倒立摆系统的模型为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、线性化处理、封装、验证和仿真，并对仿真运行的结果进行了分析，得出了相应的结论。
文中对仿真的分类、过程、发展、应用及仿真环境等作了简单的介绍，同时也介绍了倒立摆系统的特性、分类、应用、发展等基本情况。以一阶单倒立摆系统的建模方法为基础，对一阶双倒立摆系统利用力学知识建立了精确的数学模型并进行了线性化的处理，得到了系统相应的状态空间表达式。利用SIMULINK仿真环境对系统的精确模型和线性化后的模型进行了对比分析的仿真验证，利用现代控制理论方法，借助MATLAB程序，通过对模型参数的改变探讨了线性化后模型的可控性。在进行了大量的仿真试验后初步得到了一阶直线双倒立摆系统能控的条件
2019-12-21 20:13:12
908KB
1