机器人的运动规划最终要靠机器人的基本动作实现。动作算法成为足球机器人的策略执行好坏的关键。通 过动力学分析，考虑惯性、摩擦力、通讯延时等因素，制定相应的理论模型。进行算法分析，较好地实现了足球机器人 动作的基本动作处理，并成功应用于大场地足球机器人。