针对现有非线性控制方案的一些瓶颈问题，从线性控制的角度出发，开展了一种用于WMR的线性二次型最优控制方法设计的研究。基于WMR的运动学模型采用动态反馈线性化技术将非线性运动学模型转换为线性模型；然后选取跟踪误差及误差收敛速度作为设计指标；同时考虑实现渐进跟踪，针对不同形式的参考轨迹，根据内模原理对控制器模态进行扩展，利用线性模型设计基于内模扩展LQ最优轨迹跟踪控制器；最后通过动态反馈反变换得到实际控制器。此外，通过将此方法的控制效果与几种经典方法进行仿真比对，说明了此方法对于跟踪的精确性和快速性上有较大优势。

本文针对开环不稳定球杆系统，提出了一种内模PID控制器设计方法。首先通过机理分析建立了系统的数学模型，并利用一阶环节逼近模型中的积分环节，然后在此基础上根据内模控制(internal model control，IMC)原理设计了系统控制器，并推导出了相应的内模PID控制器，与常规PID控制器相比，该控制器仅有一个可调参数，且系统具有整定方便、鲁棒性强的优点。仿真和实验结果表明，内模 PID控制器能使小球快速地稳定在目标位置，具有良好的稳定性和鲁棒性。

由于内置式三相PMSM凸极效应的存在，模型误差给系统造成的影响不可忽略，为此，我们引入一种对模型精度要求低且对参数变化不敏感的控制策略——内模控制来解决。内模控制器具有结构简单、参数单一以及在线计算方便等优点，这样来进行PI调节器参数设计。

神经网络内模控制.doc

答辩-基于神经网络的内模控制，自制的PPT，还有些内模控制相关的资料请在本人空间下载！共同分享。

发动机系统中的电子节气门是一种典型的非线性控制对象,特别是节气门运动过程中的弹簧扭矩和摩擦阻力十分复杂,其数学模型很难精确建立,参数不易获取.针对电子节气门的非线性因素,提出一种内模控制器的设计方法.首先分析电子节气门系统的数学模型,在Matlab/Simulink仿真平台上对模型的有效性进行验证,进而以内模控制结构为基础,建立电子节气门复域模型,分析系统的非线性干扰,设计针对时变参数的内模控制器.仿真结果显示,在模型较精确的情况下,内模控制器具有优于传统PID和一般滑模控制的控制性能,而在模型失配的情况下,内模控制器的鲁棒性能够保证它的控制性能仍然优于传统PID.在所提出的内模控制器设计方法中,前馈滤波器的设计并未用到任何系统参数,但仍然能够保证理想的稳态响应和扰动响应,因此所提出方法相比于很多针对具体模型的控制策略,具有更好的实用价值.

基于内模控制原理，给出了一种PID参数整定的新方法

针对高阶复杂系统提出一种分数阶内模控制器设计方法. 利用微粒群算法(PSO) 进行模型化简, 基于内模控制(IMC) 原理设计分数阶控制器, 该控制器仅有一个可调参数, 并根据鲁棒性能指标给出控制器参数整定的解析表达式. 仿真结果表明, 该方法可以使系统同时具有良好的目标值跟踪特性、扰动抑制特性以及克服参数变化的鲁棒性.

交流调速系统的模糊内模PID控制方法的全过程及原理

利用MATLAB/Simulink搭建汽包水位三冲量控制模型和内模控制模型，并对两种模型进行比较分析，对各控制效果进行归纳总结。