本文分析全向轮机器人运动模型及应用，在“混沌无形”免费下载本文PDF

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

全向轮的速度和里程计计算。用于四轮小车。

这是比赛时做的一个全向轮小车，可实现机器人原地旋转，多角度的左转与右转，携带DMP，滤波器，MPU6050，主程序中包含CAN,EXIT,I2C,TIMER,USART,OLED

全向轮机器人基于双全向轮_陀螺仪模式坐标定位，全向轮机器人基于双全向轮_陀螺仪模式坐标定位

本文分析全向轮运动特性，在“混沌无形”免费下载本文PDF

4轮，全向轮（omni）速度分解计算。

基于STM32的全方位移动平台控制系统研发_崔晓鹏.caj

本程序包含了全向轮底盘运动：让地盘走贝塞尔曲线，并且在世界坐标系下能够根据自己的需要旋转而不改变行走路径

全向轮的二维图的装配，可以用来建全向轮模型