倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，通过以单级倒立摆为被控对象，来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制系统的调试方法，掌握MATLAB仿真软件的使用方法。
本次课程设计包含如下几个内容：
[1]研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）；
[2]用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率.
[3]用Matlab求系统阶跃响应.
2021-12-13 22:41:44
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倒立摆自动控制原理实验指导:包括1级倒立摆的建模和MATLAB仿真实验，共计167页文档，资源丰富，有重要参考价值。
2021-09-14 11:03:54
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旋转倒立摆作为一个欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,一直被视为研究控制理论的理想平台。利用MATLAB的S函数与SimMechanics功能建立了旋转倒立摆动力学模型,并就其控制问题进行了仿真研究。通过Lagrange方程对旋转倒立摆动力学特性进行了分析,获得了旋转倒立摆动力学的数学模型,并以此建立了S函数模型。此外,再通过SimMechanics建立了旋转倒立摆的物理仿真模型。在两种模型基础上,利用PID算法设计了控制器,实现了倒立摆的平衡控制。两种不同建立方式得到的仿真模型输出曲线完全一致,通过相互验证证明了模型的正确性。
2021-06-21 18:08:42
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包含matlab源文件、部分参考文献、课题报告文件、汇报PPT模板。
有需要的可以查看我发布的博客——https://blog.csdn.net/WSNDDM/article/details/112573449
2021-05-12 09:30:07
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摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。
本文以一阶单倒立摆系统的模型为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、线性化处理、封装、验证和仿真，并对仿真运行的结果进行了分析，得出了相应的结论。
文中对仿真的分类、过程、发展、应用及仿真环境等作了简单的介绍，同时也介绍了倒立摆系统的特性、分类、应用、发展等基本情况。以一阶单倒立摆系统的建模方法为基础，对一阶双倒立摆系统利用力学知识建立了精确的数学模型并进行了线性化的处理，得到了系统相应的状态空间表达式。利用SIMULINK仿真环境对系统的精确模型和线性化后的模型进行了对比分析的仿真验证，利用现代控制理论方法，借助MATLAB程序，通过对模型参数的改变探讨了线性化后模型的可控性。在进行了大量的仿真试验后初步得到了一阶直线双倒立摆系统能控的条件
2019-12-21 20:13:12
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