为了提高智能车对道路的预判能力，探讨了摄像头在智能车道路识别中的应用，提出一种通用的控制算法。在准确采集图像的基础上，通过图像还原技术获得赛道的真实信息，利用临近搜索法对有效道路信息进行快速提取，计算出赛道黑线的走向趋势及赛车当前位置，对赛道进行合理地分类和优化，根据不同的赛道选不同频率的PWM波，极大地减小加速和减速的时间，采用 Bang-Bang控制算法使速度达到理想值。

matlab knnsearch() 函数 功能:使用输入数据查找k近邻 语法: Idx = knnsearch(X,Y) Idx = knnsearch(X,Y,Name,Value) [Idx,D] = knnsearch(___) 解释: Idx = knnsearch(X,Y) 为Y中的每个查询点查找X中的最近邻居，并返回Idx中最近邻居的索引(一个列向量)。Idx的行数与Y相同。 Idx = knnsearch(X,Y,Name,Value) 使用一个或多个名称–值对参数指定的附加选项返回Idx。例如，可以指定要搜索的最近邻居的数量和搜索中使用的距离度量。Name是参数名，Valu