为了实现三关节机械臂的轨迹跟踪控制，提出了一种变论域模糊控制方法，设计了一种不依赖被控对象精确数学模型的变论域模糊控制器。该控制器引入一种新的混合型伸缩因子，选择机械臂期望关节角度与实际关节角度的差值作为偏差，利用偏差和偏差的变化作为输入量来自动调整论域。运用MATLAB软件对采用该控制器的三关节机械臂轨迹跟踪控制进行仿真分析，并与采用指数型伸缩因子的变论域模糊控制器的仿真结果进行对比。结果表明，所设计的混合型伸缩因子的变论域模糊控制器在机械臂轨迹跟踪中的控制精度更高，稳态误差小，且响应速度快、无超调。

机器鱼技术为研究高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路，是近几年水下机器人领域的研究热点之一。以三关节机器鱼为研究对象，建立了尾部动力学模型，并进行了仿真，由该模型出发对机器鱼的动力学进行了研究，分析了机器鱼速度与频率等的关系。该方法实现的运动仿真与真实的鱼的运动基本一致，速度随着摆动频率的降低而减小，随着相位差的减小而增加，摆幅对速度的影响很大。

三关节平面机器人仿真程序，mtlab程序仿真

PUMA560机器人的前三关节动力学模型纯simulink模块搭建_及反演轨迹跟踪控制matlab仿真

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PUMA560机器人的前三关节动力学模型纯simulink模块搭建_及计算力矩（CTC）轨迹跟踪控制matlab仿真