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六轴机械臂正解(FK)和逆解(IK)算法
六轴机械臂正解(FK)和逆解(IK)算法
上传者:
ymj7150697
|
上传时间: 2019-12-21 22:12:23
|
文件大小: 988KB
|
文件类型: pdf
六轴机械臂
D-H参数
FK(正解)
IK(逆解)
整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点: 01_机器人坐标系和关节的说明 02_算法坐标系的建立 03_D-H参数表的建立 04_FK(正解)算法 05_Matlab辅助计算FK(正解) 06_IK(逆解)算法 07_Matlab辅助计算IK(逆解) 文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。
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评论信息
梨花满地不开门 :
没有MATLAB求逆解的程序,只是一个机械臂的简单建模过程
2021-01-28
xiaobocwb :
还是有点帮助的,谢谢了
2020-02-15
qq_23941655 :
基础东西就不要出这么大的噱头了
2019-08-31
JianRobSim :
我觉得挺好的呀,基础的才是一切的开始啊,必要走的必须要走!
2019-06-25
usbfans :
这个东西好,可惜没看懂。
2018-09-25
yiyuexinyu :
基础东西就不要出这么大的噱头了
2018-07-19
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