基于串级PID的板球控制系统(stm32RCT6、Openmv3)

上传者: wenhaiii | 上传时间: 2021-08-10 09:03:10 | 文件大小: 21.32MB | 文件类型: RAR
我的搞得这个板球控制系统的主控stm32RCT6核心板和Opwnmv3,stm32通过HAL库编程(移植性很高,直接复制相应的.c .h 文件就行)。使用串级PID(外环是位置环,内环是速度环,基于野火的电机例程改的),我写代码挺喜欢写注释的,大家应该很容易理解,我是把整个板球控制系统的代码直接传传上来了,里面也有基于IIC的OLED和菜单板级支持包,压缩包里面也附带了openmv的代码(我队友写的),用Openmv IDE打开直接就能用,要的自取就行。 其实我也是要准备电赛刚学的PID,学stm32主要就是看正点、硬石、野火的教程。之前是买喵呜的平衡车套件,然后拿风力摆和板球练练手。串级PID其实不难,拿野火的电机例程改改就可以用了,改着挺顺手的。 这是我做的板球的效果https://www.bilibili.com/video/BV1L64y1s7py?share_source=copy_web

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