基于STM32F103：球平衡机器人源码（完整程序可以直接用）.zip

主程序： #include "sys.h" u8 Flag_Left,Flag_Right; // u8 Flag_Stop=1,Flag_Zero=0,Flag_Show,Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_OK; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开 float Motor_X,Motor_Y,Motor_Z; long int Motor_A,Motor_B,Motor_C; //电机PWM变量 long int Target_A,Target_B,Target_C; //电机目标值 int Voltage; //电池电压采样相关的变量 float Show_Data1,Show_Data2,Show_Data3,Show_Data4; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据 u8 delay_50,delay_flag; //延时相关变量 u8 PID_Send; //CAN和串口控制相关变量 float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z,Roll_Bias,Pitch_Bias,Roll_Zero,Pitch_Zero; float Balance_Kp=200,Balance_Kd=19,Velocity_Kp=55,Velocity_Ki=10; //位置控制PID参数 int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置 delay_init(72); //=====延时初始化 JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口 JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试 LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口 KEY_Init(); //=====按键初始化 OLED_Init(); //=====OLED初始化 uart_init(72,128000); //=====串口1初始化 uart2_init(36,9600); //=====串口2初始化 uart3_init(36,115200); //=====串口3初始化 Adc_Init(); //=====adc初始化 IIC_Init(); //=====IIC初始化 delay_ms(50); MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化 DMP_Init(); //=====初始化DMP delay_ms(500); //=====延时等待初始化稳定 EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化 CAN1_Mode_Init(1,2,3,6,0); //=====CAN初始化 MiniBalance_PWM_Init(7199,14); //=====初始化PWM 用于驱动电机 while(1) { if(Flag_Show==0) { DataScope(); //===上位机 delay_flag=1; //===50ms中断精准延时标志位 oled_show(); //===显示屏打开 while(delay_flag); //===50ms中断精准延时 主要是波形显示上位机需要严格的50ms传输周期 } else { APP_Show(); //===APP oled_show(); //===显示屏打开 delay_flag=