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上传时间: 2021-11-13 20:56:49
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实际微分PID与理想微分PID对比
(1)理想微分PID算法的微分作用仅局限于一个采样周期有一个大幅度的输出,在实际使用这会产生两方面的问题。一是控制输出可能超过执行机构或D/A转换的上下限,二是执行机构的响应速度可能跟不上,无法在短时间内跟踪这种较大的微分输出。这样在大的干扰作用情况下,一方面会使算法中的微分不能充分发挥作用,另一方面也会对执行机构产生一个大的冲击作用。相反地,实际微分PID算法由于惯性滤波的存在,使微分作用可持续多个采样周期,有效地避免了上述问题的产生,因而具有更好的控制性能。
(2)由于微分对高频信号具有放大作用,采用理想微分容易在系统中引入高频的干扰,引起执行机构的频繁动作,降低机构的使用寿命。而实际微分PID算法中包含有一阶惯性环节,具有低通滤波的能力,抗干扰能力较强。