RRR型手腕-机器人本体基本结构
二、RRR型手腕
RRR型手腕容易实现远距传动。
为了实现运动的传递，RRR型手腕的中间关节是斜置的，三根转动轴内外套在同一转动轴线上，最外面的转动轴套直接驱动整个手腕转动，中间的轴套驱动斜置的中间关节运动，中心轴驱动第三个滚转关节。
RRR型手腕制造简单，润滑条件好，机械效率高，应用较为普遍。
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