Skynet_Robot_Control_Rtos_Ethercat:实时 6 轴机器人控制器，基于 Qt C++ & OpenCascade & KDL 运动学 & HAL
下载最新的发行代码=> ZIPFILE请参见标签。
库卡机器人的例子。 程序加载了 2 个 ChainVectors（项目），每个包含 8 个 Segment（关节）。 这给这个例子带来了 16 个控制轴。 这没什么特别的。 只需动态构建您的程序。
受控轴的数量是动态的。 可以是旋转的，平移的。 没关系。 感谢KDL coronos逆运动学和OpenCascade库！
机器人在 xml 配置文件中指定。 每个项目都需要一个 xml 配置文件。 在配置文件中，指出了机器步骤文件。 运动学模型也以简单的方式在 xml 文件中定义！ 不需要dh参数！
包括文件和图纸。
此代码可用作 OpenCascade 信息中心。
玩得开心。
待续。
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