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TrajectoryControl:用于无人船轨迹跟踪控制

上传者： 42139252 | 上传时间： 2021-07-14 16:22:31 | 文件大小： 190KB | 文件类型： ZIP
TrajectoryControl 用于无人船轨迹跟踪控制 一个关于基于Matlab跟踪追踪的验证 数学模型基于两轮差速的小车模型 Trajectory and Control.m文件中代码中主要用PID环节对航向角进行控制，迫使小车走向目标。 trajectory(两个闭环).m文件中主要用PID环节对航向角和距离进行控制，迫使小车走向目标。(效果很好) 我会设置小车起点坐标： x=2，y=1,theta=pi/6，终点只是限制x=10，y=10; x=2，y=1,theta=pi/2，终点只是限制x=10，y=10; 可以得到两个不同轨迹图（只是修改了航向角theta，你也可以修改起点坐标） 附件参见附件。 体的技术说明参见我的CSDN博客，见主页 （航向角PID） （航向角PID和距离PID)

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