TrajectoryControl:用于无人船轨迹跟踪控制
TrajectoryControl
用于无人船轨迹跟踪控制
一个关于基于Matlab跟踪追踪的验证
数学模型基于两轮差速的小车模型
Trajectory and Control.m文件中代码中主要用PID环节对航向角进行控制，迫使小车走向目标。
trajectory(两个闭环).m文件中主要用PID环节对航向角和距离进行控制，迫使小车走向目标。(效果很好)
我会设置小车起点坐标：
x=2，y=1,theta=pi/6，终点只是限制x=10，y=10;
x=2，y=1,theta=pi/2，终点只是限制x=10，y=10;
可以得到两个不同轨迹图（只是修改了航向角theta，你也可以修改起点坐标）
附件参见附件。
体的技术说明参见我的CSDN博客，见主页
（航向角PID）
（航向角PID和距离PID)
文件下载
资源详情
[{"title":"（ 6 个子文件 190KB ） TrajectoryControl:用于无人船轨迹跟踪控制","children":[{"title":"TrajectoryControl-master","children":[{"title":"（2 1 pi 2）.jpg <span style='color:#111;'> 258.06KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Trajectory and Control.m <span style='color:#111;'> 1.02KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Trajectory and Control.asv <span style='color:#111;'> 1.01KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"（2 1 pi 6）.jpg <span style='color:#111;'> 253.85KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"README.md <span style='color:#111;'> 901B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"trajectory（两个闭环）.m <span style='color:#111;'> 1.63KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}]
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