deep_grasp_demo:深度学习在MoveIt中进行抓握检测-源码

深度演示 概述 该存储库包含一些使用深度学习方法的示例，这些示例用于在MoveIt Task构造函数中掌握姿势的生成。 这些软件包是在运行ROS Melodic的Ubuntu 18.04上开发和测试的。 配套 ：使用深度学习方法在MoveIt Task构造函数中的把握生成阶段构造一个拾取和放置任务 ：使用Dex-Net从深度图像中采样抓取 moveit_task_constructor_gpd ：使用GPD采样来自3D点云的抓取 入门 首先，完成“ 入门指南” 。 在安装依赖项之前，建议先运行： sudo apt update sudo apt upgrade 重要说明：建议在catkin工作区之外安装不是ROS软件包的依赖项。 对于GPD，这包括PCL，OpenCV和GPD库。 对于Dex-Net，这包括gqcnn ， autolab_core ，悟性和可视化。 下面的步骤