PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统-源码
PL-VIO
使用点和线特征的紧密耦合单眼视觉惯性里程表
与点要素相比，线提供了更多的环境几何结构信息。我们提出了PL-VIO，它是一种结合点和线特征的紧密耦合的单眼视觉惯性里程计系统。该代码在Linux上运行，并与ROS完全集成。
1.先决条件
1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 16.04。 ROS动能， 额外的ROS封装
sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport
如果安装ROS Kinetic，请使用以下命令更新opencv3
sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3
1.2。 Ceres Solver遵循，记
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资源详情
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