pid控制器设计代码matlab-Controlling_the_KINOVA7DOF:比萨大学机器人控制课程的练习1

pid控制器设计代码matlab 7自由度Franka Emika Panda机器人 表中的内容 机械臂 这款7自由度Franka Emika Panda机器人配有7个旋转关节，每个关节均安装了一个扭矩传感器，并且总重量约为18kg，可以处理高达3kg的有效载荷。 图1显示了Franka Emika Panda机器人，其几何参数和使用的DH约定。 机器人建模 第一步是使用Matlab机器人控制工具箱对机器人进行建模。 根据DH表定义机器人，并定义和分配其参数。 这是在robot_gen.m完成的 该模型另存为PANDA 。 使用以下参数： 在此处描述确切的过程的同时，可以找到这些参数： 结果模型为： 一旦正确设置了动力学模型，就可以继续实施控制器。 已实施控制器概述 非适应性 取放 圆周 螺旋 局部放电 :check_mark: :cross_mark: :cross_mark: 具有重力补偿功能的PD :check_mark: :cross_mark: :cross_mark: PID :check_mark: :cross_mark: :cross_mark: 计算扭矩 :check_mark: :check_mark: :check_mark: 退步 :cross_mark: :check_mark: :check_mark: 自适应方法 取放 圆周 螺旋 自适应计算扭矩 :check_mark: :check_mark: :check_mark: 自适应反推 :cross_mark: :check_mark: :check_mark: 李斯洛丁 :cross_mark: :check_mark: :check_mark: 代码结构 在深入研究报告之前，我先概述一下代