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基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计
基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计
上传者:
38679277
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上传时间: 2021-08-16 20:49:58
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文件大小: 318KB
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文件类型: PDF
行业研究
传统路径规划方式多采用多项式样条曲线,次数高,轨迹计算量大,考虑工作效率及运动平稳性的要求,提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划,并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间,通过Matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明,所设计的方案能保证机器人运动时间最短,且关节曲线连续平稳。
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