基于神经网络的机器人无标定视觉伺服系统仿真 (2011年)

工程技术论文

针对机器人三自由度平动的视觉定位问题,建立全局有效的非线性视觉映射关系模型,并设计人工神经网络(ANN)对其拟合,从而实现无标定视觉伺服.伺服系统的物理结构采用单目视觉和眼在手上(eye-in-hand)构型.机器人系统采用典型工业机器人puma560,并限定末端姿态使其保持平动.基于机器人工具箱(ro-botics toolbox for Matlab)和神经网络工具箱,在Matlab/Simulink环境下建立仿真模型,对系统的开发具有重要的参考意义.仿真结果表明,该系统对静态物体的定位能够达到较快的

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