基于深度卷积神经网络的双目立体视觉匹配算法

机器视觉立体匹配匹配代价相似性学

对于基于块进行立体匹配的深度学习方法而言，网络结构的设计对匹配代价的计算至关重要，同时，卷积神经网络（CNN）在图像处理时的耗时问题也亟待解决。提出一种基于“缩小型”网络的CNN立体匹配方法。利用CNN训练左右图像块的相似性，计算出立体匹配的匹配代价。其中，CNN特征提取阶段，通过对每个层增加相应的批归一化层，可以使训练使用更大的学习率，加快网络训练收敛速度。另外，网络设计中全连接层采用“逐层缩小”的形式，结合上述网络优化和损失函数改善，在保证精度的同时提高了运行速度。使用KITTI数据集对算法进行验证，实验结果证明，相比目前国内外先进方法，本文算法在精度方面有一定优势，相比部分方法，速度有较大提升。

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