自适应控制matlab仿真代码-adaptive_manipulator_control:4DoF机械手的自适应控制

意图控制matlab仿真代码机器人机械手的自适应控制 该存储库包含我的文章“4-DoF 机器人机械手的自适应控制”的 matlab/simulink 代码。 更准确地说，您将有一个 4-DoF 机器人机械手模型、用于符号化推导此类机械手动力学的代码以及机器人由自适应扭矩控制器控制的仿真模型，该模型在线估计机器人的一些参数（子体的 CoM）。 取决于：Peters Corke 的机器人工具箱@ 项目.m 主文件——建模机器人运动学和动力学，象征性地推导动力学 W_matrix.m D_matrix.m 由 project.m 生成的矩阵 parametrize.m - W 矩阵的符号参数线性化 W_adapt_matrix.m - 具有参数自适应估计的转矩控制器 sl_robot.slx - 带有参数估计的机械手控制的 Simulink 仿真 write_fcn.m 帕维尔·米龙奇克