1国外机械臂研究现状-数理统计（第二版）赵选民，徐伟等

1．2国内外机械臂研究现状 机械臂的研究最早可追溯到20世纪40年代，美国Argonne&Oak Ridge国 家实验室开发了用于处理放射性物质的遥控机械操作手。1954年，美国的George Devol首先把远程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来，研制出了第一 台通用机械臂。1978年．Devol的Unimation公司(现在叫Staubli Uaimation)推出 通用工业机器人PUMA，标志着工业机器人技术已经完全成熟。这属于第一代 机器臂．这类机器臂主要是指能以“示教一再现”方式工作的工业机器人【l J。 智能机器人和第一代工业机器人不一样，它具有像人那样的感觉、识别、推 理、判断能力，可以根据外界条件的变化，对自己的工作做相应的调整。如果修 改程序的原则由人预先给以规定，这种智能机器人便是初级智能机器人，即第二 代机器人。这种智能机器臂技术也逐渐成熟，走向实用。在工业生产中，许多用 于组装的机器臂，便是这类机器臂。 如果智能机器人自己可以通过学习、总结经验来获得修改程序的原则，便是 高级智能机器人，也就是第三代机器人。这种机器人是我们机器人学中一个理想 的最高级阶段，它可以不按照人的安排，完全独立地工作．故又被称为自律机器 人。目前的发展还只是相对的，在局部有这种智能的概念和含义，而真正完整意 义上的这种智能机器人并不存在。但无法否定的是随着我们科学技术不断发展， 智能的概念也会越来越丰富，其内涵也会越来越宽泛。 1．2．1国外机械臂研究现状 从20世纪40年代机械臂诞生到现在，已经有70多年了，随着时间的推移 对机械臂的研究热度非但没有减弱，相反对它的研究是越来越深入。图1-2显示 出机械臂应用的一些场合。比如：航天、喷漆、弧焊、医疗等都用到了机械臂。 机械臂给我们生活带来方便的同时，也改变着我们的生活，以前必须用人完成的 任务，现在一款机械臂便能出色地完成所有任务。 图I-2机械臂应用领域 ]Figure I-2Maldpulatorapplications