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城市管道清淤机器人数学建模与MATLAB仿真.pdf
城市管道清淤机器人数学建模与MATLAB仿真.pdf
上传者:
u013883025
|
上传时间: 2021-06-21 18:08:54
|
文件大小: 2.1MB
|
文件类型: PDF
MATLAB
自动控制
数学建模
管道清淤机器人
介绍城市管道清淤机器人系统中管径适应机构、行走机构等重要机构的数学建模过程,建立行走机构系统的PI、PD控制算法以及管径适应机构系统的PID控制算法,并通过MATLAB软件分别输入阶跃响应信号、斜坡响应信号、正弦响应信号等三种信号进行仿真与分析,结果表明:该机器人行走机构系统、管径适应机构系统具有较小超调量、较短调节时间、较好稳定性和可控性。
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