机器人传感器技术基础：机器人传感器概述.ppt

执行机构--实现预期的动作或操作；相当于人的肢体。 驱动装置--为执行机构提供动力；相当于人的肌肉、筋络。 控制系统--进行任务及信息处理，并给出控制信号；相当于人的大脑和小脑。 感知反馈系统--检测执行机构位置、速度等信息以及机器人所处的环境信息；相当于人的感官和神经。 机 器 人 执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统 手部 腕部 臂部 腰部 电驱动装置 液压驱动装置 气压驱动装置 处理器 关节伺服控制器 内部传感器 外部传感器 基 座 (固定或移动) 　　1. 第一代机器人 英格伯格和德沃尔制造的工业机器人是第一代机器人，属于示教再现型，即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用“示教控制盒”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作。 因未采用传感器，第一代机器人不具有感知和反馈能力。 　　2. 第二代机器人 第二代机器人是有感觉的机器人：它们对外界环境有一定感知能力，即具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官即传感器获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。如：有触觉的机械手可轻松自如地抓取鸡蛋，具有嗅觉的