SSL-RL自监督强化学习：事后经验回放 (HER)算法
【SSL-RL】自监督强化学习：事后经验回放 (HER)算法
事后经验回放，Hindsight Experience Replay (HER) 是一种在稀疏奖励强化学习环境下提高智能体学习效率的策略。稀疏奖励问题是指智能体在多数状态下无法获得有价值的反馈，因为奖励信号极其稀少或完全没有。HER通过回顾智能体过去未能实现的目标，将这些“失败”的经验转换为有价值的学习机会，从而极大地提高了智能体在稀疏奖励场景中的学习效率。
HER算法最早由OpenAI团队提出，主要用于解决目标导向的强化学习任务，其中智能体的目标是达到某个特定的状态（例如到达某个地点或完成某个任务），但由于奖励稀疏，智能体很难获得足够的反馈进行有效学习。（这已经是被广泛利用的机制了）
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