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规划并模拟扫地机器人的清扫路径matlab源代碼
规划并模拟扫地机器人的清扫路径matlab源代碼
上传者:
qoog8m
|
上传时间: 2022-09-28 22:01:53
|
文件大小: 450KB
|
文件类型: 7Z
matlab
深度优先搜索
路徑规划
规划并模拟扫地机器人的清扫路径,并与随机游走的清扫方式做对比 规定扫地机器人的尺寸为1×1的网格,地图尺寸为20×15(参数可修改),在利用矩阵Tag储存障碍物信息(障碍物标1,非障碍物标0),barrier_generate函数随即生成障碍物 路径规划考虑采用深度优先搜索算法,根据标记矩阵Tag的信息,找到网格之间可达性关系,建立图的邻接压缩表,深度优先搜索求出路径(深度优先所搜算法是在别人的代码上进行修改) 深度优先搜索源码地址 可视化过程中首先建立起地图网格,利用网格着色体现扫地机器人的运动过程,白色表示未清扫过,黑色表示障碍物,蓝色表示清扫过一次,红色表示反复清扫过。 随机游走采用向上下左右四个方向等可能地游走,可视化过程和路径规划的一样 主函数返回的是路径规划和随机游走所花的总步数
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