基于模糊神经网络水下机器人直接自适应控制.pdf
提出 了基于广义动态模糊神经 网络的水下机器人直接 自适应控制方法
, 该控制方法 既不需要预先知道模糊神经结构
,
也不 需要 预先的训练阶段
, 完全通过在线 自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型
.
首先
, 本文提出 了基于这种网络结
构的水下机器人直接 自适应控制器
, 然后
, 利用 切
a p
u
von
稳定理论
, 证明了基于该控制器 的水下机器人控制系统闭环稳定性
,
最后
, 采用某水下机器 人模型仿真验证 了该控制方法的有效性
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