飞思卡尔智能车 K60 程序 ，开发环境 IAR

最近做毕设，使用k64做四足机器人，想用ps2手柄来控制，根据协议和stm32的例程编写了ps2手柄与k60/k64-mcu通信例程和库。

k60 完整；例序

飞思卡尔 光电组程序 已加PID 可以跑到 2m/s+

第十二届恩智浦杯智能车大赛华东赛区一等奖比赛程序。PID增量式调速，PI舵机控制，起始点检测，噪点检测

超核 飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程5-按键输入实验(V2.40版本) 编译器： MDK4.53（Keil） 调试器: Jlink V8 使用Keil4.53 ARM 版本 打开 PRJ文件夹下的template.uvproj PRJ：存放Keil工程文件 SRC:源码 OBJ:生成的中间文件

龙邱K60 VL53 测距例程

飞思卡尔 Kinetis ARM K10 K20 K40 K60全系列原理图库+PCB封装库（AD集成库）,.IntLib后缀文件，拆分后文件为PcbLib+SchLib格式，Altium Designer原理图库+PCB封装库，集成库型号列表如下： Library Component Count : 40 Name Description ---------------------------------------------------------------------------------------------------- MK10N512VLK100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K10, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 80-Pin LQFP MK10N512VLL100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K10, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM,100-Pin LQFP MK10N512VLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K10, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 144-Pin LQFP MK10X128VLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K10, 128KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 4KB FlexRAM, 144-Pin LQFP MK10X256VLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K10, 256KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 4KB FlexRAM, 144-Pin LQFP MK20N512VLK100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K20, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 80-Pin LQFP MK51X256CLL100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K50, 256KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 4KB FlexRAM, 100-Pin LQFP MK52N512CLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K50, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 144-Pin LQFP MK53N512CLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K50, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 144-Pin LQFP MK53X256CLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K50, 256KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 4KB FlexRAM, 144-Pin LQFP MK60N256VLL100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K60, 256KB Program Flash Memory, 128KB RAM,100-Pin LQFP MK60N256VLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K60, 256KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 144-Pin LQFP MK60N512VLL100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K60, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 100-Pin LQFP MK60N512VLQ100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K60, 512KB Program Flash Memory, 128KB RAM, 144-Pin LQFP MK60X256VLL100 Kinetis 32-Bit ARM Cortex-M4 Core, K60, 256KB Program Flash Memory, 128KB

基于K60芯片智能车控制代码 开机后，对所有硬件进行初始化，完成之后，PIT 定时中断，对电感采回来的数值进行分析，根据比例关系算出赛道电流大小并自动设置对应该电流时 最佳参数。正式起跑后定时的采集感应电压。根据采集的电感值计算车模与中心线的偏差。根据第一排传感器边上呈倾斜放置的电感数值的差值，配合先前算出的偏差增加前瞻。赛道状况现已知道，那么我们根据可靠的近处信号结合 PD 项控制舵机。同时根据近处和远处信号的不同种状态列出状态机，单片机在查表获得当前车处于哪一种状态，根据状态机的规则给定电机的目标转速。在获取到目标转速后，通过电机的控制器迅速稳定的控制电机达到目标转速。

飞思卡尔智能车竞赛K60光电组程序