基于K60的智能车简单控制代码
基于K60芯片智能车控制代码
开机后，对所有硬件进行初始化，完成之后，PIT 定时中断，对电感采回来的数值进行分析，根据比例关系算出赛道电流大小并自动设置对应该电流时 最佳参数。正式起跑后定时的采集感应电压。根据采集的电感值计算车模与中心线的偏差。根据第一排传感器边上呈倾斜放置的电感数值的差值，配合先前算出的偏差增加前瞻。赛道状况现已知道，那么我们根据可靠的近处信号结合 PD 项控制舵机。同时根据近处和远处信号的不同种状态列出状态机，单片机在查表获得当前车处于哪一种状态，根据状态机的规则给定电机的目标转速。在获取到目标转速后，通过电机的控制器迅速稳定的控制电机达到目标转速。
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