MCU使用的是stm32f103，代码基于HAL库编写，并且经过实际测试以及逻辑分析仪抓取波形，通讯稳定。更多详细信息可以查看我发布的博客《STM32设置为I2C从机模式（HAL库版本）》

KEIL：MDK_ARM_5.32 MCU：STM32F407VET6 PHY：LAN8720A 有完整的程序工程，还有STM32CubeMX的配置。

STM32F103c8t6+ESP8266（esp-01s）+MQTT固件+HAL库 连接阿里云，最基础的工程，没有别的杂七杂八的，利用MQTT固件在esp826601-s上，利用cJSON封装和解析，十分方便。没有利用定时器，只用了一个串口操作，HAL库的项目结构也方便加一个定时器发送。

通过按键或者上位机-进行PID运行控制和参数调整,查看现象或进行调试. 在PID调试助手中,打开开发板对应的串口,单击下方启动即可. 注意,部分例程中,上位机设置PID目标值时,未做幅值限制,若出现积分饱和为正常现象. 在电机未停止时重新开启电机,可能出现PID调整不准确的问题,电机会因为惯性保持运行,定时器会捕获不该捕获的脉冲. 单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义，也可以修改宏定义使之与您的硬件连接一致。

STM32基于HAL库移植带FreeRTOS系统的Freemodbus移植移植前提下载所需源码可能的win10 IAR设置从站注意定义寄存器数量大小效果查询报文效果回复报文移植事件、定时器、串口事件移植串口移植定时器移植线程中调用Master移植类似参考从机协议portxx.c文件修改修改名称即可，问题不大 移植前提 下载所需源码 github地址 本项目地址 可能的win10 IAR设置 设置快捷键 ctrl+shift+l变为find in file，原ctrl+shift+f与win10输入法冲突会切换繁体输入 从站注意定义寄存器数量大小 效果查询报文 效果回复报文 移植事件、定时

stm32 hal库函数 教程

STM32 HAL库 F1 系列 零积分

采用STM32F103C8T6单片机，KeilMDK5.32版本 ADC1和ADC2都是单次转换，ADC1的规则通道的外部触发为定时器3的TRGO，定时器3的TRGO事件来源于更新事件，每500ms更新一次，即ADC每500ms转换一次 ADC1开启2个规则通道，转换序列为：通道0（PA0），通道1（PA1） ADC2开启2个规则通道，转换序列为：通道0（PA0），通道1（PA1） ADC1和ADC2设置相同通道的转换时间都为1.5个ADC周期。如，在规则通道上，ADC1和ADC2的通道0转换时间相同。 在规则通道每个通道转换完成之后，DMA负责将转换的数据从ADC_DR寄存器传输到用户指定的目的地址 开启ADC1的规则通道转化完成中断。 转换完成之后在规则通道转换完回调函数中串口输出转换的数据

STM32实现六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P（标准库与HAL库实现）D 博客地址：https://blog.csdn.net/XiaoCaiDaYong/article/details/127771234

软件的设计是基于本人《基于STM32的平衡小车》专栏下的（1）器件选型一文中的硬件原理图设计的。软件的实现采用的是STM32的HAL库，MPU-6050的姿态解算调用的DMP库。对软件部分有疑问可私信。