此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本，移植主要目的如下：
- 学习apollo框架设计
- 学习apollo中的控制算法
目前移植版本与原有版本改动点如下：
- 使用原生ros（基于noetic）替代apollo中更改的ros
- 使用ros pkg封装apollo中每个module
- 使用cmake进行编译
- 将protobuff版本提升到3.6.0
- 使用ros中的`std_msgs/String`替代apollo的`pd_msgs/xxx`消息
- 增加pnc仿真工具`apollo_simulator`
此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于apollo中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从ros1移植到ros2、LCM等，具体开发可根据自己的需求进行魔改。
2022-12-06 12:02:32
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2022-11-23 16:25:47
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问题说明：给定任意初始条件，在不对称的速度、加速度，加加速度的限制下，如何规划一条最快回到给定位置和速度的曲线，也就是time optimal时间最短的曲线。
五次多项式曲线会出现overshoot问题，且形状不够灵活，限制了采样空间。
作者巧妙地将三阶time optimal问题划分为最多七个状态，设计七个状态的jerk和time来解决问题，速度快且满足需求，适用于自动驾驶中的横向规划采样轨迹。缺点时移植性差，公式较为固定。
2022-11-15 21:30:40
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该压缩包内存储的是mems类型激光雷达采集的点云数据，含有多个pcd文件，可以用于点云分析和处理使用。点云数据是在日常户外场景采集，包含常见的人，机动车，非机动车等交通参与者。
2022-11-14 22:05:57
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第 1 章 自动驾驶时代势不可挡， 政策法规保障安全发展
1.1 自动驾驶有望提升道路交通安全
1.2 顶层设计推动产业蓬勃发展
1.3 政策法规保障自动驾驶安全发展
第 2 章 自动驾驶汽车的安全技术特点
2.1 自动驾驶主系统安全
2.2 自动驾驶安全冗余系统
2.3 远程云代驾
2.4 自动驾驶汽车测试与验证
第 3 章 自动驾驶与传统驾驶汽车安全对比
3.1 人类驾驶事故场景分析
3.2 人类驾驶事故原因分析
3.3 自动驾驶汽车与人类驾驶汽车安全性对比分析
3.4 自动驾驶汽车事故分析
第 4 章 总结展望
2022-11-12 10:30:10
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