一种用于水下机器人分布式编队控制的自适应自组织神经网络方法 论文pdf下载 ----------------------侵删----------------------- ~~~ ~~~

收集到的可以使用的水下机器人3D打印模型，已经成功打印了，欢迎大家下载！

是一个用Opengl和VC编写的代码，实现是的水下机器人的实时路径规划。同时设置了几个不同的视角来观察机器人。是三维海底水下机器人的方针

@[TOC](工程训练综合能力大赛——水下机器人管道巡检组赛后总结) # 前言 前段时间参加了工程训练综合能力大赛——水下机器人管道巡检组，非常有幸获得了省赛一等奖，实属来之不易。中途也遇到了很多的困难，在赛后稍微做一下总结，也算分享一些经验 提示：以下是本篇文章正文内容，仅涉及到设计部分 # 一、水下机器人管道巡检组内容简述 水下管道巡检组是做一个水下机器人，需要实现巡检管道、识别吸附物、清除吸附物和回收吸附物等功能。 # 二、功能实现 树莓派+arduino 原因：树莓派在数据处理和数据传输方面不如arduino，其优势在于数据整合和分析能力 arduino优势在于数据处理和数据传输 ## 1.巡检管道 管道巡检我们采用树莓派+OpenCV，在实际使用中需要注意的就是阈值的调整。思路和网上的大径相同，这里不做过多赘述。 ## 2.识别吸附物 比赛要求的识别吸附物主要涉及到的是形状识别算法 # 总结 在比赛的过程中，我们收获到了很多，学到了很多，像树莓派，OpenCV，arduino，状态机思想，多线程等等，是个不错的锻炼。 所有的程序代码：

本代码是当时水下机器人做的一个项目，实测代码可以用。如有不足之处，请与作者联系。

该数据集是我手动标定的一个较小的海参（165张图片）与海胆（225张图片）的VOC格式数据集，用于深度学习网络的训练。由于该类数据集资源较少，所以欢迎大家一起共享资源，我们共同学习，共同进步！（图片均来源于网络，侵删）

水下机器人全套设计，十分经典 有全套原理图等

matlab下的路径规划，水下机器人路径导航，智能导航

免费下载，论文、设计请注明引用！ 微小型AUV具有体积小，灵活性高、隐蔽性好等特点，可以工作于其它大型水下机器人无法进入的区域。民用上可以应用于海洋矿产勘探、海底地形探测，沉船打捞，水下考古，海洋生物探测等；军事上可以用来反水雷，作为自航水雷的载体、监察海战时水下敌情等。 首先，本文对所设计的微小型AUV的结构、推进器分布进行介绍，并对其进行受力分析和建立运动方程。结合运动方程设计了被控对象模型未知的AUV自动定深、自动定航控制器；同时研究了传统的PID控制、模糊控制、自适应控制等算法，并最终设计了应用于该微小型AUV的模糊参数自适应PID控制算法。 其次，对该具有多传感器的微小型AUV控制系统进行了研究设计。针对分布式控制系统总体机构及其通信总线进行了设计；分别详细设计了分布式系统的各个子系统；着重研究、设计了理论、算法及软件实现方案；计了基于CAN总线的分布式微小型AUV控制系统，提高了系统的稳定性和模块化程度，在结构上优化了系统的复杂性。最终形成了由软硬件系统组成分布式控制系统。 再其次，根据SINS、DVL和深度计这三个传感器的姿态角、角速度，线速度、加速度，深度等导航信息进行了AUV的航位推算研究与实现；并使用综合水池实验室的X-Y航车系统，反复试验，对航位推算进行了标定，修正了安装误差角和刻度因子。提高了航位推算精度。结合航位推算和AUV制导控制设计了有海流影响的AUV自动巡航控制器。抗海流自动巡航控制器除抗海流功能外可以补偿SINS与艏向安装误差带来的控制性能缺陷。

为水下机器人的单目SLAM实现与评估 - 多种slam实现方式评估