本文代码均在装有Robotics Toolbox14.0工具箱的matlab环境下运行，主要涉及对指定六自由度机器人的正逆运动学分析，求解和仿真，以及对轨迹规划的仿真。

松下G3机器人说明书

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VR（Virtual Reality）即虚拟现实，是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机技术。它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真，使用户沉浸到该环境中。VR技术通过模拟人的视觉、听觉、触觉等感觉器官功能，使人能够沉浸在计算机生成的虚拟境界中，并能够通过语言、手势等自然的方式与之进行实时交互，创建了一种适人化的多维信息空间。 VR技术具有以下主要特点： 沉浸感：用户感到作为主角存在于模拟环境中的真实程度。理想的模拟环境应该使用户难以分辨真假，使用户全身心地投入到计算机创建的三维虚拟环境中，该环境中的一切看上去是真的，听上去是真的，动起来是真的，甚至闻起来、尝起来等一切感觉都是真的，如同在现实世界中的感觉一样。 交互性：用户对模拟环境内物体的可操作程度和从环境得到反馈的自然程度（包括实时性）。例如，用户可以用手去直接抓取模拟环境中虚拟的物体，这时手有握着东西的感觉，并可以感觉物体的重量，视野中被抓的物体也能立刻随着手的移动而移动。 构想性：也称想象性，指用户沉浸在多维信息空间中，依靠自己的感知和认知能力获取知识，发挥主观能动性，寻求解答，形成新的概念。此概念不仅是指观念上或语言上的创意，而且可以是指对某些客观存在事物的创造性设想和安排。 VR技术可以应用于各个领域，如游戏、娱乐、教育、医疗、军事、房地产、工业仿真等。随着VR技术的不断发展，它正在改变人们的生活和工作方式，为人们带来全新的体验。

SolidWorks导出后修改的urdf和xml文件，用于mujoco导入，vrep导入

很难找到的机器人手册介绍 主要是介绍怎样操作安川机器人

①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划； 五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；

《KUKA系统变量手册（KSS 8.6 中文版）》是一份详尽的技术文档，专门针对使用KUKA机器人控制系统（KSS）8.6版本的用户和开发者。这份手册提供了对系统中每一个变量的深入解释，包括变量的功能、用法和在不同情境下的应用。在工业自动化和机器人技术日益发展的当下，这份手册提供了对KUKA系统深入理解的关键信息，是工程师、技术员和程序员在实施精密控制和优化机器人性能时的重要参考资料。 随着工业4.0时代的到来，自动化和机器人技术变得日益复杂和强大。在这种背景下，掌握如何高效地使用和编程这些高级机器人系统变得尤为重要。《KUKA系统变量手册》提供了从基础概念到高级应用的全方位信息，帮助用户充分利用KUKA系统的先进功能，提升操作效率和精度。 此外，这份手册也是教育和研究领域的宝贵资源，为学术界提供了一个实用的、针对实际应用场景的学习工具。无论是在生产线的日常维护、系统故障的诊断，还是在开发新的自动化解决方案时，这份手册都是不可或缺的。 总体而言，《KUKA系统变量手册（KSS 8.6 中文版）》是一份全面的技术文档对于任何使用或研究KUKA机器人系统的人士来说，都是极具价值的资料来源.

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第一课:直升机 第二课:后轮驱动车 第三课:机械尺蠖 第四课:石油开采机 第五课:稻草人 第六...