描述： 　　我们设计的智能寻径小车主要由路径检测、转向控制、电机驱动、车速检测和电拥管理等 功能模块以及软件控制算法组成。小车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12DG128B 为 核心控制器，根据黑色与白色反射率的不同.采用红外光电传感器的阵列对路径(黑线)进行主 要的识别，再将检测信号送入单片机，通过比例控制实时修正控制舵机的PWM波占空比，以 实现电动车的平滑转向，使电动车沿黑线自主运动。同时辅以CMOS 摄像头来预测路径的变 化，以此来对速度进行分级设定。而对电动车的速度调节是以脉冲宽度调制（PWM)控制方式 来实现，其采用数字闭环的方式.将测速发电机的电压通过A/D 转换后作为反

CAI的最新版本，包含了cai-nav-pro-0.4.0.unitypackage、cai-nav-pro-extras-0.4.0.unitypackage资源包，以及相应的doc文档。

4路抢答器，9秒倒计时外，有PCB原理图可以直接在立创打板。

1、设备规格书、TP2815spec_04202020。 2、设备树定义。rk3568-evb1-ddr4-v10.dtsi，设备挂载在i2c-3总线上。4路mipi-dphy定义。sensor->csi_dphy->isp->ispp 3、camera设备驱动。techpoint.zip。

比较完整的,还有待提高,八路抢答器设计论文

智能车专用多路输出电源说明: 该电源专为智能车竞赛设计，可以提供多路电源。智能车电池的输入，3路电源输出，保证3.3V系统供电、5V系统以及舵机供电的要求。电源输入增加开发，方便调试，输入端利用MOS管实现防反接。并且实现了输入欠压保护，输出过压、欠压检测，输出短路保护等。 如图说明: 舵机资源: 智能车专用电源电路截图: 实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-202313406.14.evLvQW&id=14591648227

其宽条独特的件立点单下的如电工运下源作算。：或放本双大电电器路源组在工成家作的用电电电压路器范。上围它和；单设工电计业源在自较动宽化的及电光压、机范、围电内一单体电化源领工域作中， 3V~30V ，双电源±

(正式版)路巡考试题及答案(1).pdf

一款很经典很实用的刀路查看工具

多旅行商问题若有局部路径可以重复走的情况 具有重复路径的多旅行商问题： 1、先用Dijkstra算法求解到各个节点的最短路径，最终放入到完全图中 2、初始化染色体数组 3、循环做交叉、变异、选择（轮赌法）运算指定次数 4、利用虚拟分隔符在完全图中找到适应性最好的多旅行商基因序列（若是三个旅行商就用两个分隔符、四个就用三个分隔符，以此类推） 5、再从完全图中解算出原始的路径，最终问题解决 注：由于遗传学算法是随机序列筛选，会出现结果不一致情况，可以增加迭代次数保证结果的准确率。