FOc矢量控制学习代码，基于ST电机库改写，有一定的学习参考价值

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皖南电机 Y2系列 说明书doc,皖南电机 Y2系列 说明书

顾绳谷《电机及拖动基础》 第四版，含上下册，绝对全面，是演示文本格式（ppt）的

基于滑膜观测器锁相环(SMO-PLL)的无传感电机控制simulink仿真 类似内容的博客：https://blog.csdn.net/m_life/article/details/131120877

自己看ST的FOC库时，添加了一些代码注释，可以辅助理解代码

安桥功放控制协议RS232！

台达A2/B2伺服电机编码器改功率软件 台达A2/B2伺服电机编码修改， 用于更换编码器写匹配电机参数，更改编码器功率匹配驱动器测试维修用

参考simpleFOC代码，在stm32G431上实现了20kHz的FOC电流环。为了降低驱动器成本，将主控由G431改为F030，目前所有代码均为浮点计算，实现了4kHz的电流环（FOC单周期时间成本约230us），控制效果一般，可作为初步参考。后续需要改为定点计算，提高电流环频率以优化控制效果。。程序架构采用了ST电机库的方案，在ADC采样完成中断里执行FOC程序。驱动方式为3个EN端加TIM1三通道PWM输出，TIM3采集编码器AB相输入，3通道ADC扫描采样三相电桥低边通道采样电阻电压。TIM1为中心对齐模式1，PWM模式2，RCR设为1（每两次溢出触发一次中断，即在下溢时触发ADC采样）。上电后电机开环运行，校对Z相（外部上升沿中断）信号，确定编码器初始偏移量，调试时将变量start_run修改为1以开始执行闭环程序。电流环程序放在ADC采样完成回调函数里面，首先获取编码器计数值并计算电角度，然后获取电流采样值并经过clarke变换和park变换得到qd电流，再经低通滤波和PID计算后得到qd电压控制量，然后逆park变换并计算SVPWM占空，最后经TIM1输出三相占空。

按照经典半桥LLC搭建了一个simulink仿真平台，主要验证LLC工作特性。