机器人控制仿真程序，全书以机器人为对象，共分10章，包括先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、系统辨识和路径规划。每种方法都给出了算法推导，实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序

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四、光栅方程的一般形式与谱线弯曲 在（ 式中所表示的光栅方程，仅是光线在光栅主截面 内入射和衍射的特殊情况。在实际的光谱仪器中，狭缝都是有一 定高度的。从缝上不同点发出的光束都是以不同的角度斜入射到 光栅面上，即这些光束是对主截面倾斜的。经光栅衍射后的衍射 光束显然也不在主截面上，并且其衍射角也不等于在主截面上的、 由狭缝中点发出的光束的衍射角，这就和棱镜一样会导致光谱线 的弯曲。 为求得斜入射情况下光栅的衍射，即光栅方程的一般形式，首 先在光栅上建立一个直角坐标系：把直角坐标系 置于光的原点 平面和光栅表面重合， 轴平栅面的中心； 行于光栅刻痕； 轴即为通过光栅中心的法线， 平面即为主截面。 如图 所示，使狭缝端点发出的斜射主光线 通过坐标 原点，另一条与 点，之平行的相邻光线入射到光栅上的 点的 坐标是 。从 点向 和它的衍射光线 分别作垂线，垂 足 。则和是 是这两条相邻入射光线的光程差， 是两条 相应的相邻衍射光线的光程差，总光程差为

基于人工势场法三维路径规划matlab仿真+含代码操作演示视频 运行注意事项：使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。

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