(更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件) 机器人\n用于串行 Roboteq 电机控制器的 ROS 驱动程序。该驱动程序适用于 Roboteq 的高级数字电机控制器，如本文档中所述。设备包括：\n有刷直流：HDC24xx、VDC24xx、MDC22xx、LDC22xx、LDC14xx、SDC1130、SDC21xx\n无刷直流：HBL16xx、VBL16xx、HBL23xx、VBL23xx、LBL13xx、MBL16xx、SBL13xx\nSepex：VSX18xx\n该节点通过将 MicroBasic 脚本下载到驱动程序来工作，然后驱动程序发布 10Hz 和 50Hz 的 ASCII 语句，数据对应于驱动程序发布的状态和每通道反馈消息。

风电机组偏航系统具有高度的非线性与不确定性，采用传统的基于精确数学模型控制方法用于风电机组偏航系统，难以获得期望的稳定性、鲁棒性等控制性能。针对以上问题，借鉴传统静态神经网络的逆系统控制方法，并根据非线性自回归平均模型（NARMA-L2），给出了基于合作粒子群算法（CPSO）的PID神经网络控制策略（PIDNNC），并基于该策略设计了PIDNNC积分合成控制系统，提出了基于该策略的PIDNN神经网络控制系统设计方法。通过建立偏航系统的仿真模型进行仿真实验，并与PID控制器的控制效果进行比较，表明该控制策略

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FPGA使用verilog语言产生PWM信号，控制直流电机

讨论直接转矩控制方法在永磁同步电机中的应用问题，利用MATLAB仿真工具对永磁同步电机直接转矩控制系统仿真。针对直接转矩控制低速时存在较大转矩脉动的问题，采用观测器方法克服传统磁链模型中参数的不确定性对磁链观测精度的影响，保证全速范围内磁链的准确估计，提高控制性能。仿真表明观测磁链具有较高的精度，对电阻的不确定变化具有较强的鲁棒性，并可准确估计无速度传感器的速度及位置。

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对步进电机的选择有的时候需要一大本的参考书在其中去找，有了这个对选步进电机有帮助，

工业机器人对伺服电机选型时，需要电机的转动惯量与负载的转动惯量匹配，本文针对这个问题进行了详细的解释。

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