matlab建立两个隐含层的代码使用多个NARMA-L2模型的数据驱动的非线性系统识别和控制 该存储库为固定结构的前馈神经网络提供了自制的C ++代码，以使用实验输入输出数据来识别（近似）NARMA-L2模型。 有关NARMA模型，NARMA-L2模型以及基于多个NARMA-L2模型的控制的更多详细信息，请参阅我们的论文。 NARMA-L2模型的网络结构如下所示。 请注意，该项目主要是从头开始使用像C ++这样的困难语言来练习神经网络的开发。 在我们的论文中，我们实际上是使用MATLAB神经网络工具箱构建网络的，该工具箱比基于C ++的实现要复杂得多，但效率较低。 由于其更先进的训练算法，MATLAB工具箱的拟合性能比这种简单的实现要好。 如果您想要行业级的网络工具，则建议使用PyTorch或TensorFlow。 特征 该神经网络从头开始用C ++编码，而不是依赖于现有的库（例如MATLAB神经网络工具箱或TensorFlow） ，从而使其成为专门为NARMA-L2模型识别和控制而设计的轻巧且自包含的工具。 由于通过正确使用线性代数库进行了完全矢量化，因此此实现非常有效。 可以任意指

针对仿人智能算法中，由固定增益的比例和智能积分组成的控制器不能获得满意的动静态控制性能的缺点，在系统阶跃响应曲线的不同阶段，模拟了经验丰富的操作人员的控制策略，将非线性比例环节、积分环节和固定增益的微分环节引入到仿人智能控制中，提出了一种非线性PID仿人智能控制算法。通过对三阶系统的数值仿真，证明了该算法的有效性。

轮式移动机器人动力学是从有关该主题的标准论文中研究的，并进行非线性反馈线性化以将运动方程简化为轮式机器人位置误差的二阶动力学方程。 AVI 文件录制也可用于以后轻松查看。 只需取消注释 PLOTBOT_WMR 文件中标有步骤编号的 4 行。 该文件是在纽约州立大学布法罗分校的 Venkat Krovi 博士的监督下作为 MAE513（机器人机动性和操纵）的家庭作业创建的。

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