使用双目相机ZED OpenCV3.1 完成一个双目测距，使用OpenCV3.1中 ximgproc的disparity_filter类，得到效果不错的深度图，并且转换成实际的距离。编译版本为release 使用CMake编译带扩展的OpenCV3.1，需要配置zedsdk。如果没有使用zed双目相机，则需要自己标定双目相机，程序也可供参考

这里面是51超声波测距hex文件，如果还需要程序可以私聊我

该方法通过stm32f103zet6编码器模式的运用，可以同时测得两个电机的距离。且通过串口打印出来。距离亲测有效。

stm32103c8t6的超声波模块代码，亲测过没毛病

基于51单片机的超声波距离报警系统

基于STM32f103超声波测距+lcd12864显示，大家可以参考参考，我试验过了，可以显示运行，

超声波各个子程序 发送 接收 液晶显示 温度补偿 语音播报程序 功能齐全

liuxu8337@163.com程序有问题发邮件 环境vs2017+opencv3.49 双目测距，可以用鼠标选择测量两个点，以及两个点间距离

本代码是和博客（【STM32学习】（13）STM32实现超声波测距(HC-SR04)）中的一致，亲测可用。 内含：源码，串口调试助手，超声波的产品文档

着科学技术的快速发展，超声波将在测距仪中的应用越来越广。但就目前技术水平来说，人们可以具体利用的测距技术还十分有限，因此，这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，如声纳的发展趋势基本为：研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；继续发展采用低频线谱检测的潜艇拖曳线列阵声纳，实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。 设计的意义