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点云配准是基于RGB-D(RGB-depth)传感器的室内场景重建的关键技术之一。针对稀疏建图中关键帧间的点云配准问题,提出一种基于改进的随机采样一致性(RANSAC)的场景分类点云粗配准算法。首先分别利用几何信息与光度信息进行关键点的检测、描述与匹配,然后由场景分类算法判断场景类别,适应性地结合几何匹配与光度匹配,最后提出一种改进的RANSAC算法,通过有偏重的随机采样与自适应的假设评价,对关键帧间的变换矩阵进行估计。采用公开的RGB-D数据集对整体的点云粗配准算法进行实验验证,并与多种算法进行比较。实验结果表明,该点云粗配准算法能够实现稳健有效的变换矩阵估计,有助于后续的精配准与整体的室内场景重建。

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1. 消息中间件概述 1.1. 什么是消息中间件 1.2. AMQP 和 JMS 1.2.1. AMQP 1.2.2. JMS 1.2.3. AMQP 与 JMS 区别 1.3. 消息队列产品 1.4. RabbitMQ 2. 安装及配置RabbitMQ 3. RabbitMQ入门 3.1. 搭建示例工程 3.1.1. 创建工程 3.1.2. 添加依赖 3.2. 编写生产者 3.3. 编写消费者 3.4. 小结 4. AMQP 4.1. 相关概念介绍 4.2. RabbitMQ运转流程 4.3. 生产者流转过程说明 4.4. 消费者流转过程说明 5. RabbitMQ工作模式 5.1. Work queues工作队列模式 5.1.1. 模式说明 5.1.2. 代码 5.1.3. 测试 5.1.4. 小结 5.2. 订阅模式类型 5.3. Publish/Subscribe发布与订阅模式 5.3.1. 模式说明 5.3.2. 代码 5.3.3. 测试 5.3.4. 小结 5.4. Routing路由模式 5.4.1. 模式说明 5.4.2. 代码 5.4.3. 测试 5.4.4. 小结 5.5. Topics通配符模式 5.5.1. 模式说明 5.5.2. 代码 5.5.3. 测试 5.5.4. 小结 5.6. 模式总结 6. Spring Boot整合RabbitMQ 6.1. 简介 6.2. 搭建生产者工程 6.2.1. 创建工程 6.2.2. 添加依赖 6.2.3. 启动类 6.2.4. 配置RabbitMQ 6.2.5 消息发送Controller 6.3. 搭建消费者工程 6.3.1. 创建工程 6.3.2. 添加依赖 6.3.3. 启动类 6.3.4. 配置RabbitMQ 6.3.5. 消息监听处理类 6.3.6. 测试 7. RabbitMQ 高级 7.1. 过期时间TTL 7.1.1. 设置队列TTL 7.1.2. 设置消息TTL 7.2. 死信队列 7.2.1. 定义死信交换机 7.2.2. 队列设置死信交换机 7.2.3. 消息过期的死信队列测试 7.2.4. 消息过长的死信队列测试 7.3. 延迟队列 7.4. 消息确认机制 7.4.1 发布确认 7.4.2 事务支持 7.5. 消息追踪 7.5.1 消息追踪启用与查看 7.5.2 日志追踪 8. RabbitMQ 集群 8.1. 集群搭建 8.1.1. 准备工作 8.1.2. 单机多实例搭建 8.2. 集群监控 8.2.1. 管理界面监控 8.2.2. tracing日志监控 8.2.3. 定制自己的监控系统 8.2.4. Zabbix 监控RabbitMQ 9. RabbitMQ高可用集群【扩展】 9.1. RabbitMQ集群架构模式 9.2. 镜像队列集群搭建 9.3. HAProxy 实现镜像队列的负载均衡 9.4. KeepAlived 搭建高可用的HAProxy集群 10. RabbitMQ 应用与面试 10.1. 消息堆积 10.2. 消息丢失 10.2.1. 消息在生产者丢失 10.2.2. 消息在RabbitMQ丢失 10.2.3. 消息在消费者丢失 10.3. 有序消费消息 10.3.1. 场景介绍 10.3.2. 场景1解决 10.3.3. 场景2解决 10.4. 重复消费 10.4.1. 场景介绍 10.4.2. 解决方案

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