【RT-Thread作品秀】写字机器人作者:乔城阳 概述（说明应用产生的背景、实现功能）写字机器人在实际生产线上由于效率赶不上打印机，应用不是很广，然而由于其结构简单，成本低，并且符合人手写风格，在学习阶段很有价值。写字机器人设计上包含了路径规划、直线插补、加减速控制等常用电机运动控制算法，在软件上也会用到DXF文件解析、openCV图像处理等G代码生成工具，对后期深入研究激光切割机、雕刻机、3D打印机等大型设备有很好的铺垫作用。因此我的作品以写字机器人为题目分享我的制作过程和学习体验，希望对各位小伙伴的学习有所帮助。 开发环境（所采用的软、硬件方案）硬件:ART-PI、arduino、TM4C123GXL RT-Thread版本:3.14 开发工具及版本:MDK-ARM5.31、VSCode RT-Thread使用情况概述（简要总结下应用中RT-Thread使用情况:内核部分、组件部分、软件包部分、内核、其他）内核部分:线程调度，资源分配、同步通信、设备驱动框架 组件:DFS文件系统、UART串行异步通信、CAN通信 其他:UDP通信、cJSON编解码 硬件框架（概述应用所采用的硬件方案框图，并对核心部分做介绍）软件框架说明（介绍应用所采用的软件方案框图、流程图等，并加以解说）在写字机器人设计上我将其分为三个部分: 图像处理模块 运动控制模块 G代码生成模块 图像处理模块负责把文本图像和照片等图像文件做预处理，去除杂点，然后以合适的算法将图像二值化，突现主要信息，然后提取轮廓骨架以适合机器书写。 G代码生成模块将图像轮廓序列化后进行路径规划，选取一个适合的加工精度，然后按数控加工常用的G代码规范生成NC加工文件。另外对于标准的DXF文件则通过文件解析的方法生成G代码。 运动控制模块是写字机器人中最杂的一个模块，负责各个运动机构的精准快速移动。收到G代码指令后需要结合前后指令信息生成当前指令的合适初速度、最大运行速度，根据运动轨迹进行直线插补点，最后按SPTA梯形加减速算法向电机发出脉冲。 软件模块说明（介绍应用软件关键部分的逻辑、采用的实现方式等）Grbl是一种高性能低成本的开源CNC控制器，基于ATmega328型芯片输出高速精准的电机控制脉冲，完美支持各种标准G代码，并包含了完整的前瞻性加速控制，可以实现平稳的加速和无冲击的转弯动作。 正是由于grbl的前瞻性速度控制功能，所以要保证grbl控制器内一直保持着16-20个G代码指令。这需要ART-PI通过读取grbl控制器缓冲区状态，及时发送G代码指令，避免出现缓冲溢出和缓冲区为空等现象出现。 因此需要运行RT-thread实时操作系统，通读读取SD卡上的NC文件，并与grbl控制器通信，控制设备正常运行。另外RT-thread也可提供丰富的人机交互功能，将设备工作路径、进度等状态实时显示在屏幕上，也可以增加暂停续写等功能。 演示效果（演示效果请采用3张高清图片，并录制一段不少于1min视频解说应用所实现的效果，视频上传至B站或者腾讯视频或其他视频平台，给出链接即可）演示视频 比赛感悟同样是C代码，为什么别人写得那么好，这次比赛用到两个开源软件，一个是RT-thread，负责人机交互和发送控制指令，另一个是grbl，用来完成运动控制。两款软件都设计的非常精巧，只需在2kB大小的RAM上运行，而功能却又非常强大，实现了很多复杂的功能，所有的代码封装的很好，模块启用只需打开对应的宏定义即可。这次专门去图书馆借阅了RTT相关的图书，了解线程是如何调度，设备驱动应该怎么实现，但是内部还是有很多内容不理解，后期需要继续不断充实自己。运动控制一直是我的兴趣所在，这次也终于有机会把它实现，看着电机在一行行指令的控制下乖乖地转动，听着不断变化着频率的电机声音，真正体会到了伺服servo的含义，非常开心~

以下所述电路用于3V供电的微型直流电机的驱动，这种电机有两根引线，更换两根引线的极性，电机换向。该驱动电路要求能进行正反转和停止控制。

本资料主要是简单分析新能源电动汽车上的BMS部件使用的的粘连检测电路。 主要包括检测电路的电路模型，以及multisim的模拟设计，包括计算方法。 实际在开发设计过程中，器件的选型需自己去做酌情选取

频段： LTE-FDD: B1/B3/B5/B8 LTE-TDD: B34/B38/B39/B40/B41 GSM: 900/1800 MHz 数据 LTE: LTE-FDD: 最大 10 Mbps (DL)/最大 5 Mbps (UL) LTE-TDD: 最大 7.5 Mbps (DL)/最大 1 Mbps (UL) GSM: EDGE: 最大236.8 Kbps (DL)/最大236.8 Kbps (UL) GPRS: 最大 85.6 Kbps (DL)/最大 85.6 Kbps (UL) 接口 1 个 USB 2.0 高速接口 1 个数字语音 PCM 接口（可选） 1 个 1.8 V/3.0 V (U)SIM 接口 2 个 NETLIGHT 接口（ NET_STATUS 和 NET_MODE） 2 个 UART 接口（主串口和调试串口） 2 个 ADC 接口 2 个 SDIO 接口（用于连接 SD 卡*和 Wi-Fi*） RESET（低电平有效) PWRKEY（低电平有效） 主天线 突出特性 FOTA（空中下载固件升级） (U)SIM 卡检测 用于连接 SD 卡*和 Wi-Fi*功能的 SDIO 接口 电气参数 输出功率： Class 3 (23 dBm ±2 dB) for LTE-FDD bands Class 3 (23 dBm ±2 dB) for LTE-TDD bands Class E2 (27 dBm ±3 dB) for EGSM900 8-PSK Class E2 (26 dBm ±3 dB) for DCS1800 8-PSK Class 4 (33 dBm ±2 dB) for EGSM900 Class 1 (30 dBm ±2 dB) for DCS1800 功耗： 11 μA @关机 TBD @LTE 休眠(PF=128) TBD @LTE 休眠(PF=256) 30 mA @空闲 灵敏度： FDD B1: -97.5 dBm FDD B3: -94.3 dBm FDD B5: -97 dBm FDD B8: -96.5 dBm TDD B34: -96.3 dBm TDD B38: -97 dBm TDD B39: -96.3 dBm TDD B40: -97 dBm TDD B41: -96 dBm EGSM900: -105 dBm DCS1800: -106 dBm 软件特性 USB 虚拟串口驱动： Windows 7/8/8.1/10、 Linux 2.6~5.4、 Android 4.x/5.x/6.x/7.x/9.x RIL 驱动： Android 4.x/5.x/6.x/7.x/8.x/9.x RNDIS 驱动： Windows 7/8/8.1/10, Linux 2.6~5.4 ECM 驱动： Linux 2.6~5.4 协议栈： TCP/UDP/PPP/FTP/HTTP/FILE/MQTT/PING*/ CMUX*/NTP*/NITZ*/HTTPS*/FTPS*/SSL*/ MMS*/SMTP*/SMTPS* 一般特性 扩展温度范围： -40 °C ~ +85 °C 模块尺寸： 29.0 mm × 32.0 mm × 2.4 mm 重量： TBD LCC 封装 供电电压： 3.4~4.5 V，典型值 3.8 V 带宽： 1.4/3/5/10/15/20MHz 3GPP TS 27.007, 27.005 定义的命令，以及移远 通信增强型 AT 命令

应急灯主要用于正常照明电源切断或电网失电后，提供应急照明的场所，常用于厂矿、机关、学校、建筑及隧道内。国内使用的应急照明系统以自带电源独立控制型为主，正常电源接自普通照明供电回路中，平时对应急灯电池充电，当正常电源切断时，备用电源（电池）自动供电 设计原理 本设计中，应急光源可以是正常照明光源整体，也可以是它一部分；正常照明光源与应急照明光源可以单独分开，也可以做成一个整体。只要将外围电路稍作调整即可。 应急控制电路是本设计的一个比较新颖和独特的地方。它主要由MT7201芯片、外围电路、继电器组成。配合外部检测部分可以设计成微波雷达检测应急照明、红外探测应急照明、声控、光控等多种形式。 这种应急控制电路决定了该设计的新型LED应急照明灯具电气布局与现在常用的应急灯具有很大不同。现在常用应急灯具内部都由变压、稳压、充电、逆变、电池等电路组成，后端再接LED驱动电源给LED光源供电。其优点是普通灯具和LED灯具都可以使用，应用范围广。缺点是电子元器件多，检修困难，故障率高；且设计好后功率等级固定的调整不便，正常供电时电路都在工作，功耗较高。 实验结果 本设计的应急电路是专用

Xilinx Zynq-7000 全可编程 SoC 适用于市场中的所有应用，是针对各类系统设计问题的最智能解决方案，无与伦比的集成、高性能和低功耗。这就给电源模块带来了很大考验。 TI特意为Zynq-7000定制了一个电源模块，使用了多个LMZ3系列模块、多个LDO和一个DDR终端稳压器提供为FPGA供电时需要的所有电源，同时还具有一个用于加电和断电排序的LM3880。此电源模块还支持DDR3存储器件。重要的是此设计为模块设计方便调用。 此设计使用的是12V电源输入，输出电流高达3A，输出电压包括:1V、1.2V、1.35V、1.5V、1.8V、2.5V、5V，完全满足FPGA的使用。 本设计用到的电源管理芯片包括: LM3880:电源序列发生器 LMZ31503:采用QFN封装具有4.5V-14.5V输入的3A SIMPLE SWITCHER电源模块 LMZ31520:20ASIMPLE SWITCHER电源模块 LP2998:DDR3终端稳压器 TPS560200:具有高级 Eco-mode:trade_mark:、SOT23 封装的 4.5V 至 17V 输入、500mA 同步降压转换器 TPS7A3501DRV:正电压、低噪声(3.8µVRMS) LDO，可为 1A 负载供电，非常适合无噪声电源解决方案

RF circuit Design Theory and Application by Ludwig bretchko - solution manual

《基于运算放大器和模拟集成电路的电路设计(第3版)》全面阐述以运算放大器和模拟集成电路为主要器件构成的电路原理、设计方法和实际应用。电路设计以实际器件为背景，对实现中的许多实际问题尤为关注。全书共分13章，包含三大部分。一部分（第1-4章），以运算放大器作为理想器件介绍基本原理和应用，包括运算广大器基础、具有电阻反馈的电路和有源滤波器等。二部分（第5-8章）涉及运算放大器的诸多实际问题，如静态和动态限制、噪声及稳定性问题。三部分（第9-13章）着重介绍面向各种应用的电路设计方法，包括非线性电路、信号发生器、电压基准和稳压电源、D-A和A-D转换器以及非线性放大器和锁相环等。 《基于运算放大器和模拟集成电路的电路设计(第3版)》可用作通信类、控制类、遥测遥控、仪器仪表等相关专业本科高年级及研究生有关课程的教材或主要参考书，对从事实际工作的电子工程师们也有很大参考价值。

现代通信系统和测试设备常常需要尽快地将模拟信号数字化，以便在数字域中完成信号处理。但是，为模数转换器（ADC）设计变压器前端电路很有挑战性，特别是在高中频（IF）的系统中。本文总结了5个设计步骤，以帮助开发出最佳的ADC前端。

模拟集成电路设计讲义 ppt by Allen.pdf 有助于理解书本上的知识