建议电脑端打开该网页免费下载（手机端可能显示vip专享） 注意下载后还要根据实际调整ros package以及model的位置和路径。替换world和其他不需要的节点。

将这个文件下载后，拖入到ROS系统的工作空间的src文件夹下，使用catkin_make执行编译就可以了，使用相应的命令可以进行建立保存地图、机器人自主导航的仿真。

Ubuntu必备仿真环境Gazebo，对于需要进行仿真的朋友可以说是利器，但是我们在官网上下载的Gazebo存在一些问题，比如models模型库模型少，每次打开都需要从网上甚至外网去加载模型库，导致打开Gazebo界面极慢甚至维持黑屏，所以我们需要提前把模型库下载下来，我这里提供了模型库压缩包-models.tar.gz ,大家根据需要自行下载，下载后解压得到models文件，直接打开Ubuntu-home文件夹下的.gazebo目录，将models直接移动或复制到.gazebo目录下即可，如果出现重复，直接替换即可。之后，打开gazebo就很快了！！

通过ROS功能包，可以实现ROS中机器人的导航图的规划，进一步完成gazebo中机器人的导航路线;ROS学习中，机器人完成导航是我们必须要学习的一个步骤，我们只有从规划地图线路开始，才能让机器人自己走动起来，并下载我们模型的地图！

gazebo第三方模型库，下载后解压到 ./home/ .gazebo/models/即可使用

ROS的gazebo模型包

该代码是基于嵌入式系统开发与应用的ROS学习下的仿真机械臂的搭建，通过该包，你可以在gazebo和Rviz中模拟机械臂的使用，配合林君学长的博客，你就可以完美的实现机械臂的模拟过程啦

本教程将在Ubuntu18安装ros, px4工具链, 以及gazebo仿真环境 参考此教程可以在Ubuntu16的环境安装ros, px4工具链, 以及gazebo仿真环境 首先，我们来看下Ubuntu各版本对应的gazebo关系，在Ubuntu18中已经安装gazebo9.0 各版本的对应关系如下：请注意ubuntu18对应melodic,ubuntu16对应kinetic Ubuntu 14.04 Trusty Tahr – ROS Indigo Igloo – Gazebo 2.X 2014-2019 Ubuntu 16.04 Xenial Xerus – ROS Kinetic Ka

px4的gazebo仿真教程，详细介绍了单机的gazebo仿真和多机仿真的实现过程，适用于想使用ros进行多节点多机仿真的学习

gazebo中为行人添加碰撞属性：actor_collisions.zip 具体使用方法参见博客： https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/details/114068662