CANopen组态 添加：CANopen通信 1)、添加 CANopen模块（Co-Motion只能带一个CAN主站模块，与CTH3-H系列 CAN-1M不一致）。 2)、添加设备 —> CANbus总线。 3)、添加CANopen管理 器—> CANopen_Manager 4)、添加 CANopen从站。 EM277C\E10\H1A\H2A

该手册为中文版高创伺服驱动器的使用手册，主要包含can/ethercat总线的说明和使用例程，已经所有的对象字典定义，报错处理等。

（5）CANOPEN总线通讯 CANOPEN总线（Controller Area Network）最初发展于汽车行业，目前在许多场合得到应用，从工业到其他行业。通过增加通讯扩展模块TWDNCO1M，TWIDO PLC能被用作CANOPEN总线的主站，一个TWIDO PLC最多能用1块TWDNCO1M主模块,并最多能管理16个从站。TWIDOSOFT编程软件内置CANOPEN总线配置工具，能对CANOPEN总线上的每个从站进行配置和组态，用户使用时只需配置参数即可，不需要编写通讯程序。

CanFestival-3.10，包含字典环境的配置。我也是网上看到的，自己整合了下。win7 64测试了。

Main CANopen stack file. It combines Object dictionary (CO_OD) and all other CANopen source files. Configuration information are read from CO_OD.h file.

Canfestival是符合CANopen CIA-301通讯标准的开源协议栈，canfestival支持NMT网络管理，SDO通信，PDO通信，SYNC同步功能，EMCY紧急通信功能，Heartbeat和node guarding错误控制功能。

STM32VET6开发板的CANOPEN收发测试代码，参考作用很强

CANopen Device profile for drives and motion control Part 1: General definitions CiA 402 伺服通讯协议 最新版协议 Version: 3.0.1.15

CANeds下载，包含一些入门级别的CANOpen教程，对没接触过的朋友有用。

5.2 介质相关接口 介质相关接口不属于本文范畴。 5.3 物理介质连接 支持 CANopen 设备连接的物理介质应满足通用高速两线制差分信号传输协议/ISO11898-2/要求。 备注：可以使用其他物理介质接入技术如/ISO11898-3/。 根据/ISO11898-2/规定使用的高速收发器 VCAN_H和 VCAN_L最大等级应达到+16V。CANopen 设备之间的电隔离 可选。建议使用误连接耐压等级在 30V 以上的收发器。 5.4 物理信令 位编码/解码和同步应符合/ISO11898-1/规范定义。 位定时应符合/ISO11898-1/规范的要求，建议参照表 1 的定义(总线长度范围估计见表 2)。至少支持一 种表中所列速度，建议都支持。 表 1：推荐位定时设置 位速率 标称位时间 tb 有效的采样点位置 范围 推荐的采样点位置 1 Mbit/s 1s 75%-90% 87.5% 800 kbit/s 1.25s 75%- 90% 87.5% 500 kbit/s 2s 85%-90% 87.5% 250 kbit/s 4s 85%-90% 87.5% 125 kbit/s 8s 85%-90% 87.5% 50 Kbit/s 20s 85%-90% 87.5% 20 Kbit/s 50s 85%-90% 87.5% 10 Kbit/s 100s 85%-90% 87.5%