碳中和与计算机技术：共谋未来的可持续之路.doc

永磁同步电机基于刚性等级的工程整定方法simulink仿真模型，速度环PI基于刚性等级调整，电流环PI基于环路带宽调整，双闭环基本只需要调整2个参数即可。 理论及模型搭建说明： 永磁同步电机PMSM环路工程整定方法： https://blog.csdn.net/qq_28149763/article/details/145230860

ISOS 4-20mA 采用顺源科技独有的电磁隔离耦合发明专利技术，无需独立电源供电，内部很小的输入等效电阻，使该IC的输入电压值达到超宽范围（8.5~32VDC），可直接串接在工业现场传感器、物理变送器等装置的两线制4-20mA或0-20mA检测回路中，无需外接辅助电源，即可实现4-20mA信号抗干扰隔离、远距离无失真传输。 内部的集成工艺及新技术隔离措施使器件能达到3KVDC隔离绝缘电压，并满足工业现场宽温度、潮湿、震动等恶劣环境要求。 【ISOS 4-20mA 电流环路隔离器】是顺源科技推出的一款微型低成本模拟信号隔离器，特别适用于工业自动化领域的4-20mA信号处理。该器件采用了顺源科技的专利磁电耦合隔离技术，实现了无需额外电源的4-20mA信号隔离和传输，显著降低了系统的复杂性和成本。 该IC具有以下关键特性： 1. **微小体积**：ISOS 4-20mA 的尺寸仅为19.5x12.5x9.8mm，这使得它可以在紧凑的空间内安装，适应各种设备内部集成。 2. **无需外部电源**：通过独特的高效信号回路窃电技术，ISOS 4-20mA可以从现有的4-20mA环路中获取能量，无需外部电源，简化了系统设计。 3. **高隔离性能**：提供3000VDC的隔离电压，有效隔绝了信号间的相互干扰和地线噪声，提高了系统的稳定性和安全性。 4. **宽输入电压范围**：支持8.5~32VDC的输入电压，能够直接串接在4-20mA或0-20mA的工业传感器和变送器回路中，实现无失真的信号传输。 5. **高精度和线性度**：在整个量程内，其非线性度误差小于0.2%，确保了信号传输的精确性。 6. **工业级耐受性**：设计能够在-40 ~ +85℃的温度范围内正常工作，且满足工业现场的湿度、振动等恶劣环境要求。 7. **多种安装方式**：提供SIP7 Pin的PCB板上安装、DIN35导轨安装和PIM面板嵌入式安装，满足不同应用场景的需求。 8. **多功能应用**：适用于PLC、DCS系统的信号采集隔离，以及各种仪器仪表、传感器之间的信号传输，尤其在电力、医疗、轨道交通和军事科研领域有着广泛应用。 9. **易于使用**：无需额外元件，即可实现4-20mA或0-20mA电流环路的隔离，部分型号还具备隔离显示、报警控制等功能。 ISOS 4-20mA电流环路隔离器以其卓越的性能、小巧的体积和便捷的使用方式，为工业自动化领域的信号处理提供了可靠的解决方案，有效解决了信号干扰和传输问题，提升了系统的整体性能和可靠性。

基于刚性等级的双闭环PMSM环路控制模型，其中速度环PI采用串行型PID（理想PID），电流环采用并行PID 文档说明地址：串型PID与并行PID https://blog.csdn.net/qq_28149763/article/details/145797605

HEV串并联(IMMD) 混动车辆仿真 simulink stateflow模型包含工况路普输入,驾驶员模型,车辆控制模型（电池CD CS 状态切 以及EV HEV Engine 模式转), 电池、电机系统模型, 车辆本体模型等。 可进行整车仿真测试验证及参数优化，体现IMMD基本原理。 HEV串并联(IMMD)混动车辆仿真技术是一项涉及到使用Simulink和Stateflow工具构建模型的技术。IMMD（Intelligent Multi-Mode Drive）系统是混合动力车辆中的一个多模式驱动系统，它可以根据不同的驾驶条件和路况，智能切换电动汽车(EV)模式、混合动力(HEV)模式和发动机单独驱动模式。该仿真模型涉及到多个关键模块，包括工况路普输入、驾驶员模型、车辆控制模型、电池模型、电机系统模型和车辆本体模型等。 工况路谱输入指的是根据实际道路测试或驾驶数据生成的车辆行驶环境参数，这些参数是仿真测试的基础。驾驶员模型在仿真中扮演着模拟人类驾驶员行为的角色，它可以是简单的规则驱动模型，也可以是基于复杂算法的模型，用以模拟驾驶员的加速、制动、转向等操作。 车辆控制模型是整个混动车辆仿真的核心，它根据电池状态（电池充放电状态CD CS）和当前的行驶模式来决定最合适的工作状态。这个模型会涉及到电驱动和发动机驱动模式之间的切换逻辑，以及整个能量管理系统的控制策略。电池和电机系统模型则分别负责模拟电池的充放电特性和电机的工作特性。车辆本体模型则包含车辆动力学、传动系统、制动系统等关键部分。 整车仿真测试验证及参数优化是通过构建上述模型后进行的一系列仿真活动，目的是为了验证模型的准确性和系统的稳定性，并根据测试结果对系统的参数进行调整和优化。这一过程能够帮助工程师理解IMMD系统的基本原理，并对其工作性能进行深入分析。 从文件名称列表中可以看出，该压缩包内含多个与HEV串并联混动车辆仿真相关的文件。例如，“串并联混动车辆仿真模型.html”可能是对整个仿真模型的说明文档，“串并联混动车辆仿真技术分析”和“串并联混动车辆仿真研究一引言随着汽车工”可能是对技术原理和应用背景的详细阐述。同时，“标题串并联混动车辆仿真模型和验证摘要本.doc”可能是对仿真模型的结构和验证结果的总结。而“混动之梦探秘串并联系统与模型在这个.txt”可能涉及到对串并联系统在混动车中的应用和模型构建的探讨。 这些文档共同构成了HEV串并联混动车辆仿真技术的详细说明，从理论基础到实际应用，再到系统的搭建和验证过程，覆盖了这一技术领域的各个方面。通过这些文件的阅读和理解，可以深入把握HEV串并联混动车辆仿真技术的关键点和实现细节。

MAX9727: 3VRMS输出的四路音频线路驱动器,采用Maxim的DirectDrive™ 架构,单电源,不需要大容量DC阻隔电容,从而节省了成本,板空间和元件高度,PSRR为100dB,THD+N为0.0005%,能在5V电压时以0.003% THD+N向1K欧姆负载提供3VRMS ,而在3.3V电压时以0.003% THD+N向1K欧姆负载提供2VRMS ,单电源2.7V-5.5V工作,SNR为109dB,参考地输出,每路的工作电流3mA,一增益稳定,电源开关时没有开关噪音,低功耗关断模式的电流100nA,容性负载驱动大于200pF,+/-8KV HBM ESD保护输出,工 MAX9727是一款专为高性能音频应用设计的四路线路驱动器，其特性主要集中在高输出能力、低失真、出色的电源抑制比以及高效能的电源管理上。这款器件采用了Maxim的DirectDrive™技术，该技术允许它在单电源供电下运行，无需传统的大型DC阻隔电容，这显著降低了系统的成本、缩小了电路板空间，并减少了元件的高度，使得整体设计更加紧凑和简洁。 MAX9727的电源抑制比（PSRR）高达100dB，意味着即使电源电压有微小的变化，也不会对音频信号造成显著影响，保证了音频质量的稳定性。同时，总谐波失真加噪声（THD+N）仅为0.0005%，这意味着输出信号极其纯净，几乎无失真。在5V电源电压下，它可以向1K欧姆负载提供3VRMS的输出，而在3.3V电源电压下，这一数值降至2VRMS，且THD+N保持在0.003%的高水平，确保了在不同电源条件下依然保持卓越的音频表现。 该器件的工作电压范围是2.7V至5.5V，适合各种低电压系统。信噪比（SNR）达到109dB，确保了高分辨率的音频再现。每个通道的工作电流只有3mA，使得MAX9727在提供强大驱动能力的同时，也具有良好的能效。此外，该驱动器在电源开关过程中不会产生噪音，保证了音频体验的连续性和一致性。 在低功耗管理方面，MAX9727拥有一个低功耗关断模式，此时电流消耗仅为100nA，这对于电池供电或节能要求高的设备来说尤其重要。另外，它能够驱动超过200pF的容性负载，这意味着即使面对高电容负载，MAX9727也能保持稳定的驱动性能。器件还提供了+/-8KV的人体模型（HBM）静电放电（ESD）保护，增强了其在恶劣环境下的耐受性。 MAX9727适用于各种音频设备，包括A/V接收器、CD和DVD播放器、消费级和专业音频系统、便携式音频设备、机顶盒以及声卡等。其设计考虑了实际应用中的各种需求，无论是家用娱乐系统还是专业音频制作，都能提供卓越的音频性能和可靠性。

0 引言 　　在许多嵌入式系统的实际应用中，需要扩展FP-GA(现场可编程门阵列)模块，将CPU实现有困难或实现效率低的部分用FPGA实现，如数字信号处理、硬件数字滤波器、各种算法等，或者利用FPGA来扩展I／O接口，如实现多路PWM(脉宽调制)输出、实现PCI接口扩展等。通过合理的系统软硬件功能划分，结合优秀高效的FPGA设计，整个嵌入式系统的效率和功能可以得到最大限度的提高。 　　在电机控制等许多应用场合，需要产生多路频率和脉冲宽度可调的PWM波形。本文用Altera公司FPGA产品开发工具QuartusⅡ，设计了6路PWM输出接口，并下载到FPGA，实现与CPU的协同工作。 1 F

### Unity3D之神庙逃亡三段路移动效果 在Unity3D游戏开发中，实现类似《神庙逃亡》中的“人不动场景动”的效果是一种常见的技术手段，尤其适用于跑酷类游戏。这种技术不仅可以减少计算资源的消耗，还能提供更加流畅的游戏体验。下面将详细介绍如何在Unity3D中实现这一效果。 #### 一、概念理解 在讨论具体实现之前，首先需要明确几个概念： 1. **场景移动**：并非真正意义上的场景移动，而是通过使游戏角色保持相对静止的状态，而让游戏中的其他物体（如地面、障碍物等）以相反的方向移动来模拟角色前进的感觉。 2. **三段路**：通常指游戏中为了营造更真实、多变的环境而设计的不同路段。例如，《神庙逃亡》中就包含了平地、上坡和下坡三种不同的地形。 #### 二、准备工作 在开始编写代码之前，需要准备以下素材和环境： 1. **Unity编辑器**：确保已经安装了最新版本的Unity编辑器。 2. **角色模型**：选择或创建一个游戏角色模型，可以是简单的立方体或其他形状。 3. **地图素材**：包括各种地形模型（如地面、墙壁等）、纹理贴图以及障碍物模型。 #### 三、实现步骤 1. **创建角色和地形**： - 在Unity中创建一个新的项目，并导入所需的角色模型和地图素材。 - 使用地形工具创建一个基本的地面模型，可以先从平地开始做起，之后再添加上坡和下坡地形。 2. **设置摄像机**： - 设置摄像机的位置，使其始终位于玩家角色的正后方，以便玩家能够清晰地看到前方的道路。 - 可以考虑使用摄像机跟随脚本，使得摄像机始终保持在角色的特定位置处。 3. **编写移动脚本**： - 为地形添加一个脚本，用于控制其移动速度和方向。 - 脚本中需要定义一个速度变量，用于调整地形的移动速度。 - 使用`Transform.Translate`方法来移动地形，例如： ```csharp void Update() { transform.Translate(Vector3.left * speed * Time.deltaTime); } ``` - 对于不同类型的地形（如上坡、下坡），可以通过更改地形的高度属性来实现，或者在脚本中根据不同的条件改变地形的移动方向和速度。 4. **添加障碍物**： - 在路径上随机放置障碍物，增加游戏的挑战性。 - 为障碍物编写脚本，使其与地形一起移动。 5. **碰撞检测**： - 使用Unity内置的物理引擎来处理角色与障碍物之间的碰撞检测。 - 当角色触碰到障碍物时，可以触发游戏失败逻辑，例如返回主菜单或重新开始游戏。 6. **优化性能**： - 为了提高游戏性能，可以使用对象池技术来重复利用障碍物和地形对象，避免频繁创建和销毁物体。 - 对于远处不再可见的地形部分，可以考虑使用LOD（Level of Detail）技术来降低细节级别，从而减少渲染负载。 #### 四、调试与优化 完成基本功能后，还需要进行一系列的测试和优化工作： - **性能监控**：使用Unity的Profiler工具来监控游戏运行时的CPU和GPU负载，找出瓶颈并进行优化。 - **用户体验**：邀请其他玩家试玩，并收集反馈意见，不断调整游戏难度和平衡性。 通过以上步骤，我们可以在Unity3D中成功实现类似于《神庙逃亡》的人不动场景动效果。这不仅能够为玩家带来更加沉浸式的游戏体验，还能有效提升游戏的整体表现力和技术含量。

线控转向系统路感模拟与力矩控制：基于参数拟合的仿真算法及PID优化控制策略的探索图,线控转向系统路感模拟及力矩控制：Simulink仿真模型中的参数拟合与PID控制策略应用,线控转向系统路感模拟及路感力矩控制 通过参数拟合设计线控转向路感模拟算法，在simulink中建立仿真模型。 模型建立后，验证双纽线工况和中心区工况的路感力矩。 通过PID,模糊PID对路感力矩进行控制。 所有效果如图 ,线控转向系统;路感模拟;路感力矩控制;参数拟合设计;Simulink仿真模型;双纽线工况;中心区工况;PID控制;模糊PID控制。,线控转向系统：路感模拟与力矩控制的仿真研究

《用数字电路实现抢答器(8路)详解》 抢答器是常见的电子设备，常见于各种知识竞赛和互动活动中。在这个8路抢答器的设计中，我们主要利用数字电路技术来实现一个公平公正的抢答机制。下面将详细阐述其工作原理和设计思路。 抢答器的核心功能是识别第一个按下按钮的参赛者，并在其他选手尝试抢答时封锁他们的操作。这种设计确保了比赛的公平性，避免了多个人同时按下按钮导致的混乱情况。抢答器由输入部分、比较器、锁存器和显示部分组成。 1. 输入部分：抢答器通常有8个独立的输入，对应8个参赛队伍。每个输入端口连接一个按钮，当选手按下按钮时，对应的输入线路会被接通，形成高电平信号。 2. 比较器：比较器的作用是检测哪个输入线路最先变为高电平。在8路抢答器中，可以采用多个与非门或或非门进行比较，当任意一路输入变高时，比较器输出相应的标识信号。 3. 锁存器：一旦比较器检测到首个按下按钮的信号，锁存器会锁定这个信号，防止其他输入线路的变化影响结果。锁存器在数字电路中常使用D触发器实现，其状态只有在特定的时钟脉冲下才会改变，这样可以确保抢答结果的稳定。 4. 显示部分：抢答结果通过数码管或者LED灯阵列显示出来，指示出哪一路选手成功抢答。这通常需要译码器和驱动电路来实现，如74HC138译码器用于选择正确的数码管或LED灯段。 在实际设计过程中，我们还需要考虑以下几点： - 安全性和稳定性：为了保证设备的安全，所有的电路都需要有过载保护，避免电流过大导致损坏。同时，电路设计要尽可能简洁，减少潜在故障点。 - 抗干扰能力：由于抢答器可能会受到环境电磁干扰，因此需要采取屏蔽措施，如使用屏蔽线和合理布局，确保信号的准确传输。 - 用户友好性：按钮应具有良好的触感和反馈，显示器要清晰易读，便于观众和选手理解当前状态。 在提供的图片资料中，我们可以看到抢答器的电路原理图和实物照片，这有助于我们更直观地理解设计细节。例如，75bbb5364b8fb6c6a3cc2b8b.jpg可能展示了电路的总览，而923d5eeca9d5c9262697919a.png可能是显示部分的详细设计。 通过数字电路实现的8路抢答器是一种结合了逻辑门、触发器、译码器等元件的实用电子装置。理解和掌握这些基本的数字电路原理，不仅对于制作抢答器至关重要，也是学习数字电子技术的基础。在实际操作中，可以根据具体需求进行微调和优化，以满足不同场合的应用。