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着手制作板球（滚球）控制系统，最开始该考虑的是选材，选材选对了，一切都easy了。现在有大咖为你解读他的滚球控制系统制作经验及源码分享。先看端滚球演示视频:https://www.bilibili.com/video/av18219515/ 选材建议简要说明如下，更详细说明详见附件内容。 1、主控。经过本人血泪实践，证明战舰加7670做图像处理还是很吃力，这次毕设直接买了阿波罗，主频216M，性能杠杠滴。 2、摄像头采用7670，读取图像费时，处理也头疼。建议采用摄像头openmv，输出帧率每秒可以达到85帧。opemmv3采用STM32F7作为处理核心，时钟频率可以达到216M。搭载7725，输出帧率可以高达85帧。 3、电机。在比赛之前网上广为流传的一个预测帖子说今年很有可能出板球控制系统，这点倒是预测的很准，但是，帖子推荐了一款电机-直流推杆电机-确是坑了一大批人，单价贵不说还没有反馈。4、球，球是很关键的一个，乒乓球太轻而且重心不在球心。老师买了钢球，相比之下钢球确实是最合适的选择，几乎不受风的影响。但是钢球难以上色，采用摄像头的色块捕捉就不行了，只能采用灰度捕捉。灰度捕捉这样发挥部分第四问就不知道怎么发挥了，假如采用色块捕捉的话，发挥部分第四问可以采用激光引导，指哪去哪。我采用普通钢珠，发挥部分想让它画个圆，但是效果很差，所以就没做。5、平板，建议大家采用亚克力板，轻薄平整，玻璃的话太厚。我是拿透明的亚克力板，一面撕去纸，一面将纸张用墨水染黑，这样调整一下灰度的阈值就能追踪小球了。 机械结构 下面是判断是否到达设定位置部分代码 流程图 板球（滚球）控制系统源代码截图:

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上一篇博文中谈到，这一节中将谈论添加约束后进行综合，如果出现时序违规，会是哪类情况以及该如何去解决。