一种高精度机器人手眼标定方法；任杰轩，张旭，刘少丽，王治，吴天一 ( 北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所，北京100081)

一种基于车道线检测，标定摄像头外参的系统与方法。该方法主要包含如下几个步骤：（1）通过前、后、左、右相机采集原始图像，并处理图像提取车道线所在的感兴趣区域。（2）在感兴趣区域内检测车道线，并将检测到的车道线拟合成6段短直线。（3）然后通过该6段短直线的斜率得到各相机的夹角，从而判定哪个相机需要标定。（4）对需要标定的相机进行标定。（5）更新相机标定后的参数，重新生成拼接图。本发明结合了传统的标定方法，提出了一种基于线特征的在线标定方法，提高了4S店的标定效率。

系统参数的标定是结构光三维测量系统工作的基础，且参数标定的精度直接影响测量的精度，其中投影仪目前还存在标定过程复杂、精度较低等问题。为解决该问题，通过投影一组圆阵图案到一块本身带有特征圆的平板上，并由摄像机拍摄；基于二维射影变换理论，通过误差补偿法建立投影仪图像坐标和摄像机图像坐标的对应关系，利用该对应关系计算荻取标定点的投影仪图像坐标；以标定点的两组图像坐标和世界坐标为初始值，使用非线性算法对系统进行全参数整体优化，完成系统的标定。实验验证了系统标定误差最大值小于0．05 mm，误差均方根小于0．03 mm，结果表明该方法标定过程简单，能够有效地提高标定精度，具有较广的适用性

本程序是一个用Matlab编写的很好的基于Bouguet角点提取法的摄像机标定方法

计算机视觉中的标定，所用的方法为Tsai的标定方法，用Matlab进行仿真。