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Magnetic Circuits and Magnetic Materials 1 2 Transformers 63 3 Electromechanical-Energy-Conversion Principles 122 4 Introduction to Rotating Machines 190 5 Synchronous Machines 262 6 Polyphase Induction Machines 344 7 DC Machines 403 8 Variable-Reluctance Machines and Stepping Motors 460 9 Single- a

国外的工业机器人都采用基于各自控制结构的控制软件，同时为了便于用户进行二次 开发，都提供各自的二次开发包。 1. ABB机器人 系统构成 系统运行平台 主控制器特点 IRC5控制器（灵活型控制器）由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选 增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。配备这三种 模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器 及类似设备。如需增加机器人的数量，只需为每台新增机器人增装一个驱动模 块，还可选择安装一个过程模块，最多可控制四台机器人在MultiMove模式下 作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输电缆，另一根为以 太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。 控制模块作为IRC5的心脏，自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可指挥四个驱动模块。控制模块 采用开放式系统架构，配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机以及PCI总 线。由于采用标准组件，用户不必担心设备淘汰问题，随着计算机处理技术的 进步能随时进行设备升级。 通信方式 完善的通信功能是A

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