国外的工业机器人控制系统介绍.doc

上传者: 43934844 | 上传时间: 2022-06-30 18:05:03 | 文件大小: 673KB | 文件类型: DOC
国外的工业机器人都采用基于各自控制结构的控制软件,同时为了便于用户进行二次 开发,都提供各自的二次开发包。 1. ABB机器人 系统构成 系统运行平台 主控制器特点 IRC5控制器(灵活型控制器)由一个控制模块和一个驱动模块组成,可选 增一个过程模块以容纳定制设备和接口,如点焊、弧焊和胶合等。配备这三种 模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器 及类似设备。如需增加机器人的数量,只需为每台新增机器人增装一个驱动模 块,还可选择安装一个过程模块,最多可控制四台机器人在MultiMove模式下 作业。各模块间只需要两根连接电缆,一根为安全信号传输电缆,另一根为以 太网连接电缆,供模块间通信使用,模块连接简单易行。 控制模块作为IRC5的心脏,自带主计算机,能够执行高级控制算法,为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算,并且可指挥四个驱动模块。控制模块 采用开放式系统架构,配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机以及PCI总 线。由于采用标准组件,用户不必担心设备淘汰问题,随着计算机处理技术的 进步能随时进行设备升级。 通信方式 完善的通信功能是A

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