15年参加全国大学生电子设计竞赛，C题目是“多旋翼自主飞行器”，设计要求: (1)多旋翼自主飞行器（下简称飞行器）摆放在图1所示的A区，开启航拍，一键式启动，飞行器起飞；飞向B区，在B区中心降落并停机；航拍数据记录于飞行器自带的存储卡中，飞行结束后可通过PC回放。飞行高度不低于30CM；飞行时间不大于30s。 （2）飞行器摆放在图1所示的A区，一键式启动，飞行器起飞；沿矩形CDEF逆时针飞行一圈，在A区中心降落并停机；飞行高度不低于30cm；飞行时间不大于45s。 （3）制作一个简易电子示高装置，产生示高线h1、h2（如激光等），h1、h2位于同一垂直平面，飞行器触碰h1、h2线时该装置可产生声光报警。示高线h1、h2的高度在测试现场可以调整。范围为30cm~120cm。 图1 飞行区域俯视图 （图中长度单位:cm ） 参加电赛时弄了一套STM32 WIFI四轴飞行器资料，大赛期间研究了一下，收获颇多，先分享出来，供大家一起参考 附件包含以下资料

演示nurbs5轴加工过程，有演示g代码。 很不错的。

高压电动机轴电流引起的轴承烧损原因分析及防范措施

这是一款光电轴角编码器的硬件电路设计

四轴飞行器姿态控制系统设计 制作方法和原理

四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台，在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，但是软件算法复杂，从数据融合到姿态解算，以及最后稳定和快速的控制算法，都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制，本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器， MPU6050作为姿态传感器，软塑料机架，空心杯电机，两对正反桨，锂电池，以及四轴遥控器。最后，经过相关调试工作，设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。

使用禾川Q0中型PLC，编程软件codesys3.5，通过G代码实现2轴圆弧插补，3轴螺旋插补的编程案例，可通过可视化界面验证结果，附视频

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三轴转台 伺服控制 研 究

固高GTS八轴运动控制器用户手册,GTS-800 系列运动控制器